Einzelparameterzugriff; Sdo-Dienste Read Und Write - SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch

Inbetriebnahme mit EtherCAT
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Einzelparameterzugriff

10.4 Einzelparameterzugriff
10.4.1 SDO‑Dienste READ und WRITE
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Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C
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Über die im CoE-Protokoll (CANopen over EtherCAT) festgelegten SDO‑Dienste
READ und WRITE kann auf die einzelnen Parameter des Umrichters zugegriffen wer-
den. Damit können Prozesswerte ausgelesen oder Parameter während des Betriebs
an die Rahmenbedingungen der Applikation angepasst werden.
Für das Datenmanagement über das Steuerungsprogramm der SPS finden Sie einen
Beispielfunktionsbaustein auf der Homepage von SEW‑EURODRIVE (www.sew-
eurodrive.com). Suchen Sie auf der Seite [Online Support] > [Daten & Dokumente] >
[Software] nach "CoE".
Weitere Informationen über den Funktionsbaustein finden Sie im README-Datei, das
im Beispielfunktionsbaustein integriert ist, oder im Funktionsbaustein selbst.
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Je nach EtherCAT -Master oder Programmierumgebung wird die Anwenderschnitt-
stelle des SDO‑Dienstes unterschiedlich dargestellt.
Bestimme Größen und Informationen zur Ausführung des Dienstes sind immer erfor-
derlich:
SDO‑Dienst READ Beschreibung
Slave-Adresse (16 Bit) EtherCAT
werden sollen.
Index (16 Bit) Adresse im Object Directory des Umrichters, von der gele-
sen werden soll.
Subindex (8 Bit)
SDO‑Dienst WRITE Beschreibung
Slave-Adresse (16 Bit) EtherCAT
ben werden sollen.
Index (16 Bit) Adresse im Object Directory des Umrichters, die geschrieben
werden soll.
Subindex (8 Bit)
Daten Struktur, in der die Daten abgelegt sind, die geschrieben
werden sollen.
Datenlänge Länge der Daten, die geschrieben werden sollen.
Es können noch weitere Flags und Parameter erforderlich sein:
• Zur Aktivierung der Funktion
• Zur "In-Arbeit-Meldung" oder Fehlermeldung
• Zur Timeout-Überwachung
Um den nicht-zyklischen Parameterzugriff verwenden zu können, werden in der Regel
vom Hersteller des EtherCAT
bausteine zur Verfügung gestellt.
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Für den EtherCAT -Master der Firma Beckoff Automation GmbH sind folgende Biblio-
theken und Funktionsbausteine erforderlich:
Bibliothek
Tc2_EtherCAT.lib
(Standard.Lib, TcBase.Lib,
TcSystem.Lib, TcUtili-
ties.Lib)
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-Adresse des Umrichters, von dem Daten gelesen
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-Adresse des Umrichters, auf den Daten geschrie-
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-Masters entsprechende Bibliotheken und Funktions-
Funktionsbausteine
Lesen: FB_EcCoeSdoRead
Schreiben: FB_EcCoeSdoWrite
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mit Geräteprofil CiA402