SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch Seite 70

Inbetriebnahme mit EtherCAT
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Einbinden des Umrichters in ein EtherCAT®‑Netzwerk
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Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C
®
ü Sie haben den Umrichter durch Netzwerk-Scan oder offline aus dem Gerätekata-
log in das TwinCAT-Projekt eingebunden, mit einer Motion-Achse verknüpft (siehe
"CiA402: Umrichter einbinden" (→ 2 52)) und das entsprechende Prozessdaten-
objekt in das PDO-Abbild
sen" (→ 2 54)).
1. Stellen Sie im Prozessdatenobjekt "Modes of operation" hm ein. Tragen Sie dazu
den Wert "6" im Editorfenster ein.
ð Im Prozessdatenobjekt "Modes of operation display" wird der Wert "6" zurück-
gemeldet.
ð Auf das Anzeige-Element des Umrichters wird den Wert "11" angezeigt.
2. Stellen Sie im Prozessdatenobjekt "Homing method" den Referenzfahrttyp ein. Die
Funktionsweise der Referenzfahrttypen entspricht der Funktionsweise der Refe-
renzfahrttypen, die Sie in MOVISUITE
renzfahrt" wählen können.
ð Die Referenzfahrt muss nicht mehr separat gestartet werden, da das entspre-
chende Bit im Steuerwort (Prozessdatenobjekt "Control word") schon gesetzt
ist.
HINWEIS
Wenn der Umrichter in einem interpolierten mode of operation (csp, csv, cst) betrie-
ben wird, baut sich während der Referenzfahrt ein Schleppfehler in der Motion-Achse
auf. Bevor Sie den Verfahrvorgang wieder starten können, muss die Motion-Achse
zurückgesetzt werden. Beachten Sie, dass der Abbau des Schleppfehlers zum Feh-
ler bei der Drehzahlüberwachung führen kann.
Bei den modes of operation pp und pv, bei denen der Regelkreis auf dem Umrichter
geschlossen wird, tritt der Schleppfehler nicht auf.
ð Wenn die Referenzierung erfolgreich durchgeführt wurde, wird im Statuswort
(Prozessdatenobjekt "Status word") das Bit "Homing attained" gemeldet.
übernommen ("CiA402:
®
über den Antriebsfunktion "FCB 12 Refe-
®
mit Geräteprofil CiA402
PDO-Abbild anpas-
22827462411