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SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch
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*25995863_0421*
Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services
Handbuch
®
Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C
mit
Geräteprofil CiA402
®
Inbetriebnahme mit EtherCAT
oder POWERLINK
Ausgabe 04/2021
25995863/DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVI-C

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVI-C

  • Seite 1 *25995863_0421* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C Geräteprofil CiA402 ® Inbetriebnahme mit EtherCAT oder POWERLINK Ausgabe 04/2021 25995863/DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
  • Seite 3 Technologien ........................ 25 Redundanz........................ 26 Engineering-Zugänge der Geräte..................  27 ® Betriebsverhalten am EtherCAT ..................  29 ® PLUS EtherCAT /SBus -Schnittstelle  ................ 29 Gerätebeschreibungsdatei.................... 29 Zykluszeiten ........................ 30 ® Plus Busspezifische LEDs für EtherCAT /SBus   .............. 30 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 4 Sonderfall POWERLINK-Master der Firma B&R Industrial Automation GmbH: Anschluss über Mailbox-Gateway ..............  89 12.3 Einbinden des Umrichters in ein POWERLINK-Netzwerk .......... 93 12.3.1 Feldbusteilnehmer im Beispielprojekt ............  95 12.3.2 Umrichter in das POWERLINK-Netzwerk einbinden und konfigurieren..  95 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 5 12.4.1 SDO‑Dienste READ und WRITE ...............   104 12.4.2 Beispielfunktionsbaustein von SEW-EURODRIVE ........  105 12.4.3 Beispiel: Parameter lesen ................  106 12.4.4 Beispiel: Parameter schreiben ..............  107 Abkürzungsverzeichnis .......................   109 Stichwortverzeichnis......................  111 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

    Auf der Webseite von SEW‑EURODRIVE (www.sew‑eurodrive.com) finden Sie eine große Auswahl an Dokumentationen in verschiedenen Sprachen zum Herunterladen. Bei Bedarf können Sie die Dokumentationen in gedruckter und gebundener Form bei SEW‑EURODRIVE bestellen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 7: Bedeutung Der Signalworte

    Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Warnhinweises:   SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missach- tung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 8: Dezimaltrennzeichen Bei Zahlenwerten

    Marken und patentierte Technologien, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Urheberrechtsvermerk © 2021 SEW‑EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung ist verboten. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Engineering-Schnittstellen kein unbefugter Zugriff erfolgen kann. Die Verwendung von IT‑spezifischen Sicherheitsstandards ergänzt den Zugriffsschutz auf die Ports. Eine Portübersicht finden Sie jeweils in den technischen Daten des ver- wendeten Geräts. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 10: Einleitung

    -Schnittstelle an einer FSoE-Master der Firma Beckhoff Automation GmbH. • die Inbetriebnahme eines Umrichters mit der Geräteprofil CiA402 mit der Feldbus- Schnittstelle POWERLINK an einer Steuerung der Firma B&R Industrial Automati- on GmbH. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 11: Engineering-Software Movisuite

    Softwarekomponenten der Geräte des Automaisierungsbaukastens ® MOVI‑C ® Die folgenden Engineering-Aufgaben können mit MOVISUITE komfortabel ausge- führt werden: • Projektierung • Inbetriebnahme • Parametrierung • Programmierung • Diagnose ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 12: Geräteprofil Cia402

    Feldebene 32535437963 [1] SPS [5] Angeschlossene Antriebseinheiten ® [2] MOVIDRIVE modular [6] Dezentrale Antriebseinheit MGF../DFC‑C ® [3] MOVIDRIVE system [7] Spannungsversorgung 3 x AC 400 V ® [4] E/A‑System [8] Kommunikationsleitung EtherCAT /FSoE/POWER- LINK ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 13 Default: 0 24670 0 0x605E 0x705E 0 Fault reaction -1: Slow down with Min: -32767 option code 2147483647 inc/s Max: 32767 -2: Slow down on quick Default: -1 stop ramp ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 14 Target position Min: -32768 Max: 32768 Step: 1 Default: 0 24699 0 0x607B 0x707B 0 Position range li- Min: 0 mit: high subin- Max: 2 dex support Step: 1 Default: 2 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 15 Min: 0 high subindex Max: 2 support Step: 1 Default: 2 24729 1 0x6099 0x7099 1 Homing speeds: Min: 0 during search for Max: 2147483647 switch Step: 1 Default: 2000000 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 16 Touch probe 1: Min: -2147483648 positive edge Max: 2147483647 Step: 1 Default: 0 24763 0 0x60BB 0x70BB 0 Touch probe 1: Min: -2147483648 negative edge Max: 2147483647 Step: 1 Default: 0 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 17 Min: 0 limit value Max: 32767 Step: 1 Default: 5000 24803 0 0x60E3 0x70E3 0 Supported ho- Min: 0 ming methods: Max: 10 high index sup- Step: 1 port Default: 10 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 18 24770.1 (0x60C2.1) in der Start‑up-Liste festgelegt und über einen CoE‑Dienst (SdO) auf den Umrichter geschrieben werden. In diesem Fall muss die Zykluszeit nicht ® mehr über die Engineering-Software MOVISUITE eingestellt werden. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 19: Unterstützte Modes Of Operation

    Dieser mode of operation entspricht der Antriebsfunktion FCB 25. Es wird zumeist bei der Inbetriebnahme von Drehstrommotoren von Fremdherstel- lern verwendet, um die Werte des Motors (Induktivitäten und Widerstände) zu messen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 20: Object Dictionary

    0x6064 Position actual value 0x606C Velocity actual value 0x6077 Torque actual value 0x6098 Homing method 0x60B9 Touchprobe status 0x60BA Touchprobe 1 positive edge 0x60BB Touchprobe 1 negative edge 0x60BC Touchprobe 2 positive edge ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 21 Homing acceleration 0x60B0 Position offset 0x60B1 Velocity offset 0x60B2 Torque offset 0x60B8 Touchprobe mode 0x60E0 Positive torque limit value 0x60E1 Negative torque limit value 0x60F2 Position option code 0x60FF Target velocity ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 22 Jedes Datagramm wiederum enthält die Daten eines physikalisch verfügbaren Geräts oder mehrerer Geräte. Ethernet EtherCAT Data Header EtherCAT Padding EtherCAT Datagrams Header Bytes Datagram 1 Datagram 2 Datagram 15 Datagram Working Data Header Counter 34604051979 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 23: Datenaustausch

    Damit können die Slaves in einem Netzwerk durch Abgleich der einzelnen Uhren aufeinander synchronisiert werden. Als Referenzuhr wird normalerweise der erste Sla- ve im Netzwerk verwendet. Diese Funktion kann aber auch von jedem andren Slave übernommen werden. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 24 Sendezeit Nachrichten an andere Teilnehmer senden, ohne über den Master zu ge- hen. Während ein Teilnehmer sendet, hören die anderen Teilnehmer zu und erkennen anhand der Knotennummer, ob dieses Telegramm an sie gerichtet ist. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 25 (CN) geteilt werden. Dabei werden einige Teilnehmer, die nicht im jeden Buszyklus Daten austauschen müssen (z. B. Temperatursensoren) nicht in jedem Zyklus angesprochen. Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel für Multiplexing: ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 26 Master arbeitet als Managing Node (MN) und die anderen Master treten als Teil- nehmer im Hot-Standby-Modus auf. Wenn ein Ausfall des MN erkannt wird, wird der redundante Master ohne Neustart sofort aktiviert und übernimmt die Aufgabe des ausgefallenen MN. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 27: Engineering-Zugänge Der Geräte

    4‑polig, female, nummer: 28111680 A‑codiert Verbindungskabel X4142 Elektronikdeckel RJ10/M12, DFC.. M12‑SPEEDCON- Länge: 3 m, Sach- Steckverbinder, 5‑polig, nummer: 28139038 female, B‑codiert 1) im Lieferumfang des Schnittstellenumsetzers enthalten 2) Steckverbinder optional verfügbar ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 28 25643517 M12‑SPEEDCON- CON, (CBG11A, Steckverbinder, 5‑polig, Länge: 3 m, Sach- Sachnummer: female, A‑codiert nummer: 28139046 28233646) ® Direkt aufgesteckt MOVIDRIVE  technology ® D‑Sub-Steckverbinder, MOVITRAC  advanced 9‑polig, male 1) Steckverbinder optional verfügbar ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 29: Betriebsverhalten Am Ethercat

    Für dezentrale Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C – SEW_MOVI-C_Decentralized_Electronics_CiA402.xml – SEW_SharedModulesDescription_CiA402_Vxxxx.xml Die aktuelle Version der Gerätebeschreibungsdatei steht auf der Homepage von SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). Suchen Sie auf der Seite [Online Sup- port] > [Daten & Dokumente] > [Software] nach "CiA402". ® Für die Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI‑C mit Geräteprofil...

  • Seite 30: Busspezifische Leds Für Ethercat

    Für dezentrale Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C – SEW_MOVI-C_Decentralized_Electronics.xml – SEW_SharedModulesDescription_Vxxxx.xml Die aktuelle Version der Gerätebeschreibungsdatei steht auf der Homepage von SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). Suchen Sie auf der Seite [Online Sup- port] > [Daten & Dokumente] > [Software] nach "xml" oder "ESI". Zykluszeiten Für die zyklische Datenübertragung werden folgende Zykluszeiten unterstützt:...
  • Seite 31 Der Parameter "Change" ist auf "0x01:change/error" gesetzt. Timeout Anwendungs-Watchdog Blinkt 2 mal Bei der Anwendung ist ein Watchdog-Timeout-Fehler aufgetreten. Watchdog Timeout Leuchtet Ein PDI-Watchdog-Timeout-Fehler ist aufgetreten. 1) PDI = Process Data Inerface ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 32: Betriebsverhalten Am Powerlink

    Baudrate und den Duplex-Modus aus. Die beiden Ethernet-Ports der Ether- net-Anschaltung unterstützen hierfür Autonegotiation-Funktionalität und arbeiten wahl- weise mit einer Baudrate von 100 MBit oder 10 MBit im Vollduplex- oder im Halbdu- plex-Modus. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 33: Busspezifische Leds Für Powerlink

    Für MOVITRAC  advanced: SEW-MOVI-C-MOVITRAC.xdd • Für dezentrale Umrichter: SEW-MOVI-C-Decentralized-Electronics.xdd Die aktuelle Version der Gerätebeschreibungsdateien steht auf der Homepage von SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). Suchen Sie auf der Seite [Online Sup- port] > [Daten & Dokumente] > [Software] nach "XDD‑Datei". Busspezifische LEDs für POWERLINK 9.4.1 LED "BS"...
  • Seite 34 Projektieren Sie nur 1 Managing Node. Ungültiges Ethernet-Frame-Format, Überprüfen/korrigieren Sie das Netzwerk. z. B. falsche Ethernet-CRC (Redun- danz-Prüfsumme) Frameverlust Überprüfen/korrigieren Sie das Netzwerk. Framekollision Überprüfen/korrigieren Sie das Netzwerk. Ungültige IP-Adresse Stellen Sie eine gültige IP-Adresse ein. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 35: Anschluss Engeneering-Pc - Umrichter

    über den Schnittstellenumsetzer USM21A oder den Handbediengerät CBG.. hergestellt werden. Schnittstellenumsetzer und Handbediengerät werden über eine USB‑Schnittstelle am Engineering-PC angeschlossen. RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR 33073740683 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 36 Sie den Netzwerk-Scan über den Schnittstellenumsetzer/Handbediengerät durch. 9007217082168971 Der folgende Beispiel zeigt den beim Netzwerk-Scan erfassten Umrichter mit Geräte- ® profil CiA402 im kombinierten Netzwerk- und Funktionssicht von MOVISUITE 34218872203 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 37: Anschluss Über Ethercat

    ‑Master in Betrieb zu nehmen. RUN ERR RUN ERR 33054863115 ® Wählen Sie in der Engineering-Software MOVISUITE den Netzwerktyp EtherCAT®/ SBusPLUS und führen Sie den Netzwerk-Scan über die aktive LAN-Verbindung des Engineering‑PCs durch. 34220736267 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 38 Zur Konfiguration und Inbetriebnahme der Geräte werden die Eingineering- ® Software MOVISUITE und das Tool TwinCAT 3 eingesetzt. ® Abhängig vom Installationsort von MOVISUITE , können folgende Fälle unterschieden werden: ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 39 RUN ERR 9007222010909835 ® Engineering‑PC EtherCAT ‑Schnittstelle des ® EtherCAT -Masters ® MOVISUITE Umrichter von SEW‑EURODRIVE ® PLUS Internes IP‑Routing über EoE EtherCAT /SBus -Schnittstelle der Umrichter inklusive Verbindungsleitung Mailbox-Gateway MBX ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 40 ® PLUS Internes IP‑Routing EtherCAT /SBus -Schnittstelle der Umrichter inklusive Verbindungslei- tung Mailbox-Gateway MBX Das Beispiel behandelt den Fall  2. Einstellungen, die auch für Fall  1 relevant sind, sind gekennzeichnet. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 41 2. Um die IP-Routing zu aktivieren, öffnen Sie mit der Windows-Funktion Ausführen die Dienste "services.msc". 9007221217937163 3. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des Dienstes Routing und Remote Access und rufen Sie die Eigenschaften des Dienstes auf. 21963198603 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 42 -Daten übertragen zu können, müssen Sie auf dem Enginee- ring-PC die Firewall-Ports 48898 incoming und 48899 Protokoll Protokoll UDP incoming freischalten. Öffnen Sie dazu über die Windows- Systemsteuerung die Einstellungen des Firewalls. 21963218059 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 43 TwinCAT-Konfiguration geladen wird. 10. Wenn Sie einen realen Netzwerkadapter verwenden, stellen Sie die IP‑Adresse gleich in der Betriebsart "Konfiguration" ein. ð Der Engineering‑PC ist nun für die Datenübertragung freigeschaltet. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 44 Mailbox-Gateway im gleichen Subnetz eine eige- ne eindeutige IP-Adresse vergeben werden. 21963235083 ® 4. Übertragen Sie die geänderte Konfiguration auf den EtherCAT -Master und star- ten Sie das TwinCAT-Programm. Aktivieren Sie dazu den Betriebsart "RUN". ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 45 3. Testen Sie die Einstellungen zusätzlich mit einer PING-Abfrage auf das Mailbox- Gateway. 21963242379 ð Wenn die PING-Anfrage beantwortet wird, kann in der Engineering-Software ® MOVISUITE das Mailbox-Gateway verwendet werden. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 46 ð Alle Geräte, die beim Netzwerk-Scan erfasst werden, werden im MOVISUITE ® Projekt übernommen. ð Der folgende Beispiel zeigt einen Achsverbund bestehend aus Standardum- richter und einem Umrichter mit Geräteprofil CiA402 im kombinierten Netzwerk- ® und Funktionssicht von MOVISUITE 34130841355 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 47: Einbinden Des Umrichters In Ein Ethercat

    ® Engineering‑PC mit EtherCAT -Schnittstelle des ® ® MOVISUITE EtherCAT -Masters Engineering-Schnittstelle des Umrichter von SEW‑EURODRIVE ® EtherCAT ‑Masters ® PLUS Internes IP‑Routing EtherCAT /SBus -Schnittstelle der Umrichter Mailbox-Gateway MBX ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 48: Umrichter In Das Ethercat

    4. Deaktivieren Sie bei Bedarf alle nicht verwendeten Schnittstellen und bestätigen Sie die Abfrage "Scan for Boxes". ð Es wird nur auf den noch aktiven Schnittstellen nach Geräten gesucht. 5. Übernehmen Sie die erfassten Umrichter in die I/O-Konfiguration. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 49 3. Öffnen Sie in der Projektverwaltung im Bereich [I/O]  > [Devices] mit der rechten ® Maustaste das Kontextmenü des EtherCAT -Slaves und fügen Sie den Umrichter über den Menüpunkt [Add New Item] ein. 23552898827 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 50 1. Aktivieren Sie den Betriebsart "Konfiguration". 2. Doppelklicken Sie in der Projektverwaltung im Bereich [I/O]  > [Devices] auf den ® gewünschten EtherCAT -Slave und wählen Sie die Registerkarte "Slots". 9007224111783947 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 51 ð Auf der rechten Seite wird eine Auswahl unterschiedlicher Prozessdatenlängen angezeigt. 18014423366527371 4. Markieren Sie die gewünschte Anzahl Prozessdaten und klicken Sie auf das Pfeil- Symbol. ð Die Prozessdaten werden in der I/O-Konfiguration übernommen. 9007222075632907 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 52 21963259403 ð In der Projektverwaltung wird im Bereich "MOTION" ein Motion-Task mit einer bereits verknüpften Motion-Achse angelegt. 21963261835 ð Im Bereich "I/O" wird die verknüpfte Motion-Achse ebenfalls angezeigt. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 53 1. Legen Sie eine neue Motion-Achse an. Öffnen Sie in der Projektverwaltung im Be- reich "MOTION" mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des Eintrags "Axis" und wählen Sie den Menübefehl [Add New Item]. 22821141643 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 54 TwinCAT-Projekt eingebunden (siehe "Umrichter in das EtherCAT Netzwerk einbinden" (→ 2 48)). 1. Doppelklicken Sie in der Projektverwaltung im Bereich [I/O]  > [Devices] auf den ® EtherCAT -Slave und wählen Sie die Registerkarte "Process data". ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 55 Index Subindex Zwischenkreisspannung Zwischenkreisspannung 8364 Absoluter drehmomentbildender OutputCurrent 8364 Strom HINWEIS Bei einem Doppelachsmodul können Sie über einen Index-Offset von 0x1000 (4096 dez) auf die zweite Achse des Moduls zugreifen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 56: Cia402: Interpolationszeit Einstellen

    2. Stellen Sie in der Registerkarte "Task" die Interpolationszeit des EtherCAT -Mas- ters ein. Die Standardeinstellung ist 2 ms. 24868060171 3. Wenn Sie die Interpolationszeit des Umrichters in der Start‑up-Liste des ® EtherCAT -Masters eintragen möchten, wählen Sie die Registerkarte "Startup". ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 57 Achten Sie darauf, dass Sie für den Umrichter denselben Wert einstellen, wie ® für den EtherCAT -Master in das TwinCAT-Projekt. Wenn Sie die Interpolations- ® zeit im EtherCAT -Master ändern, müssen Sie auch im Umrichter die Interpolati- onszeit ändern. 9007224122681099 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 58: Cia402: Mode Of Operation Einstellen

    1. Stellen Sie die Bezugseinheiten für die Entfernung (mm), Winkel (°), Zeit (s) usw. ein. 2. Stellen Sie die gewünschten Anwendereinheiten ein. Achten Sie dabei auf die Ge- triebeübersetzung und, dass die Motorumdrehung CiA402‑konform (2 Inkremen- te/Umdrehung) bleibt. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 59 TwinCAT-Projekt eingebunden, mit einer Motion-Achse verknüpft (siehe "CiA402: Umrichter einbinden"  (→  2  52)) und das entsprechende Prozessdaten- objekt in das PDO-Abbild übernommen (siehe "CiA402: PDO-Abbild anpas- sen" (→ 2 54)). ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 60 3. Legen Sie für die Motion-Achse Einstellungen für den Geber und den Antrieb fest. Öffnen Sie dazu auf der jeweiligen Konfigurationsseite die Registerkarte "Parame- ter" und stellen Sie folgende Werte ein: 34270651531 34271424523 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 61 Das folgende Beispiel zeigt eine Umrechnung der Werte: Größe Wert Geschwindigkeit 1800 min 30 s 1966080 inc s Verzögerung/Beschleunigung 2 s 15 s 983040 inc s Gehen Sie folgendermaßen vor: ü Sie haben den Motor erfolgreich in Betrieb genommen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 62 4. Stellen Sie im Prozessdatenobjekt "Modes of operation" cst ein. Tragen Sie dazu den Wert "10" im Editorfenster ein. 28716686347 ð Im Prozessdatenobjekt "Modes of operation display" wird der Wert "10" zurück- gemeldet. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 63 Der Solldrehmoment wird in 0.1 % Motor-Nenndrehmoment angegeben. 28717370891 6. Stellen Sie im Prozessdatenobjekt "Offset torque" eine Offset-Korrektur ein, die nach folgenden Schema zum Drehmomentsollwert addiert wird. Das Offset wird in 0.1 %-Nenndrehmoment angegeben. 28717373963 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 64 22826149387 ð Die Prozessdatenobjekte in den ersten beiden Bereichen bilden die Minimal- konfiguration der PDO-Schnittstelle. Die Profilwerte für Geschwindigkeit, Be- schleunigung und Verzögerung können während des Betriebs geändert wer- den. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 65 22826659339 ð Auf das Anzeige-Element des Umrichters wird den Wert "24" angezeigt. ð Wenn die Positionierung erfolgreich durchgeführt wurde, wird im Statuswort (Prozessdatenobjekt "Status word") das Bit "Targed reached" gemeldet. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 66 über die Modulo-Grenzwerten hinaus, ist nur mit dieser Bitkombination möglich. Positionierung nur in negative Bewegungsrichtung Wenn die Sollposition größer als die Istposition ist, fährt der Antrieb über die Positioniergrenze "Min position limit" (Objekt 0x607B:1) zur Sollposition. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 67 ü Sie haben den Umrichter durch Netzwerk-Scan oder offline aus dem Gerätekata- log in das TwinCAT-Projekt eingebunden, mit einer Motion-Achse verknüpft (siehe "CiA402: Umrichter einbinden"  (→  2  52)) und das entsprechende Prozessdaten- objekt PDO-Abbild übernommen ("CiA402: PDO-Abbild anpas- sen" (→ 2 54)). ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 68 2. Wenn Sie das vordefinierte Modul "Switching modes of operation (pp+pv)" verwen- den möchten, wählen Sie das funktional feste Modul in der Registerkarte "Slots" (siehe "CiA402: Umrichter einbinden" (→ 2 52)). 24857969035 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 69 über den SDO‑Parameterdienst geschrieben wurde. Im Folgenden wird die Einstellung der mode of operation über die PDO-Schnittstelle beschrieben. Gehen Sie folgendermaßen vor: ü Sie haben den Motor erfolgreich in Betrieb genommen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 70 Bei den modes of operation pp und pv, bei denen der Regelkreis auf dem Umrichter geschlossen wird, tritt der Schleppfehler nicht auf. ð Wenn die Referenzierung erfolgreich durchgeführt wurde, wird im Statuswort (Prozessdatenobjekt "Status word") das Bit "Homing attained" gemeldet. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 71: Datenmanagement Über File Over Ethercat

    Dezentrale Umrichter ® MOVIDRIVE  modular Axis2_Parameter- Axis2_ParametersetRe- Doppelachsmodul MDD.. – setComplete_mcex storableOnly_mcex Achse 2 HINWEIS Beim Namen der Anwenderschnittstelle wird zwischen Großschreibung und Klein- schreibung unterschieden. Der Name darf keine Leerzeichen enthalten. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 72: Datenmanagement Über Das Engineering-Tool Des Ethercat

    Speicherort der Datei. 22316482699 4. Vergeben Sie einen Dateinamen. Wenn Sie den Parametersatz auch in der Engi- ® neering-Software MOVISUITE verwenden möchten, stellen Sie die den Dateityp *.mcex ein. 22316485131 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 73: Datenmanagement Über Das Steuerungsprogramm Der Sps

    Für das Datenmanagement über das Steuerungsprogramm der SPS finden Sie einen Beispielfunktionsbaustein für das Engineering-Tool TwinCAT 3 auf der Homepage von SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). Suchen Sie auf der Seite [Online Sup- port] > [Daten & Dokumente] > [Software] nach "FoE". Weitere Informationen über den Funktionsbaustein finden Sie im README-Datei, das im Beispielfunktionsbaustein integriert ist, oder im Funktionsbaustein selbst.

  • Seite 74: Einzelparameterzugriff

    Verfügung gestellt. ® Für den EtherCAT -Master der Firma Beckoff Automation GmbH sind folgende Biblio- theken und Funktionsbausteine erforderlich: Bibliothek Funktionsbausteine Lesen: FB_EcCoeSdoRead Tc2_EtherCAT.lib (Standard.Lib, TcBase.Lib, Schreiben: FB_EcCoeSdoWrite TcSystem.Lib, TcUtili- ties.Lib) ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 75: Beispiel: Parameter Lesen

    3. Legen Sie eine Instanz des Funktionsbausteins FB_EcCoeSdoRead an. 4. Belegen der Eingänge des Funktionsbausteins: Eingang Wert ® sNetID Net‑ID des EtherCAT -Masters ® nSlaveAddr EtherCAT -Adresse des Geräts, aus dem die Daten ge- lesen werden sollen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 76 ð Die Ausgänge bBusy und bError signalisieren den Zustand des SDO‑Dienstes. Wenn bei der Ausführung des SDO‑Dienstes ein Fehler auftritt und Sie den Ausgang bError gesetzt haben, zeigt der Ausgang nErrId die Fehlernummer. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 77: Beispiel: Parameter Schreiben

    Index des Parameters, der geschrieben werden soll. Wenn Sie ein Doppelachsmodul verwenden, ist der In- dex der zweiten Achse mit einem Offset von 0x1000 (4096 dez) belegt. nSubIndex Subindex des Parameters, der geschrieben werden soll. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 78 ð Die Ausgänge bBusy und bError signalisieren den Zustand des Dienstes. Wenn bei der Ausführung des Dienstes ein Fehler auftritt und Sie den Ausgang bError gesetzt haben, zeigt der Ausgang nErrId die Fehlernummer. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 79 Lesen und teilweise Schreiben der sicherheitsgerichteten F‑Parameter, wie z.  B. F_iPar_CRC, F_WD_Time usw. • Diagnose der sicheren Kommunikation durch Überwachung der F‑Prozessdaten • Diagnose des FSoE-Slaves (z. B. Statusmeldungen und Fehlermeldungen) ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 80 Adresse des sicheren Kommunikationsteilnehmers innerhalb eines sicheren Netzwerks, mit der die Authentizität der Verbindung geprüft wird. Die Adresse muss einen Wert größer als 0 haben. 34365135243 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 81: Fsoe-Master Konfigurieren

    Bei einem MOVIDRIVE   modular Doppelachsmodul MDD90A (BG2) können beide Achshälften unabhängig voneinander oder gleichzeitig mit Sicherheitskarten ® MOVISAFE CSS..A verwendet werden. Fügen Sie in diesem Fall die FSoE‑Module entsprechend ein. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 82: Fsoe-Slave Konfigurieren

    Maustaste das Kontextmenü des Eintrags "Alias Device" und wählen Sie den Menübefehl [Add New Item]. 27202936075 2. Vergeben Sie einen Namen und klicken Sie auf die Schaltfläche [Add]. 27511971851 ð Das Alias-Gerät wird angelegt. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 83 6. Achten Sie darauf, dass F-Adresse des FSoE-Slave identisch mit der F‑Adresse ® des Umrichters im MOVISUITE -Projekt ist. Wenn das TWINCAT-Programm in der Betriebsart "RUN" ist, können Sie die F‑Adresse des Umrichters auslesen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 84 Sicherheitsfunktionen können Sie aus dem MOVISUITE -Projekt auslesen. Beach- ten Sie, dass die Sicherheitsfunktionen immer 0‑aktiv sind. Eine 0‑aktive Funktion gilt als erfüllt, wenn das verknüpfte Digitalsignal den logischen Wert 0 hat. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 85: Einstellen Der Adresse

    Bit 2 Bit 2 Bit 2 Bit 2 DIP-Schalter S2 (POWERLINK) Die folgende Tabelle zeigt die Funktionalität der DIP-Schalter S2: DIP-Schalter Binärkodierung POWERLINK-Geräte-Adresse Bit 2 Bit 2 Bit 2 Bit 2 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 86: Anschluss Engineering-Pc - Umrichter

    über den Schnittstellenumsetzer USM21A oder den Handbediengerät CBG.. hergestellt werden. Schnittstellenumsetzer und Handbediengerät werden über eine USB‑Schnittstelle am Engineering-PC angeschlossen. Die Daten werden gemäß dem USB‑2.0‑Standard übertragen. Der Betrieb an einer USB‑3.0‑Schnittstelle ist ebenfalls möglich. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 87 Anschluss am Anschlusskasten des Umrichters 34287605771 Anschluss im Anschlusskasten des Umrichters 34287609355 ® Wählen Sie in der Engineering-Software MOVISUITE den Netzwerktyp USB und füh- ren Sie den Netzwerk-Scan über den Schnittstellenumsetzer/Handbediengerät durch. 9007217082168971 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 88: Anschluss Über Industrial Ethernet-Netzwerk

    Die Ethernet-Verbindung ermöglicht auch den Zugriff auf den implementierten Webserver der Elektronik. 34287601803 ® Wählen Sie in der Engineering-Software MOVISUITE den Netzwerktyp Ethernet und führen Sie den Netzwerk-Scan die aktive LAN-Verbindung des Engineering-PCs durch. 27021615179447179 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 89 2. Um die IP-Routing zu aktivieren, öffnen Sie mit der Windows-Funktion Ausführen die Dienste "services.msc". 9007221217937163 3. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des Dienstes Routing und Remote Access und rufen Sie die Eigenschaften des Dienstes auf. 21963198603 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 90 -Daten übertragen zu können, müssen Sie auf dem Enginee- ring-PC die Firewall-Ports 48898 incoming und 48899 Protokoll Protokoll UDP incoming freischalten. Öffnen Sie dazu über die Windows- Systemsteuerung die Einstellungen des Firewalls. 21963218059 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 91 Befehl ein: route add IP‑Adresse der POWERLINK-Schnittstelle mask Subnetz- maske IP‑Adresse des POWERLINK-Masters 34293520267 ð In diesem Beispiel sind folgende Adressen vergeben: Adresse IP‑Adresse der POWERLINK-Schnittstelle 192.168.101.0 Subnetzmaske 255.255.255.0 IP‑Adresse des POWERLINK-Masters 10.0.0.2 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 92 Konfigurieren Sie die Schnittstelle des Enginee- ring-PCs entsprechend. 34293841931 ð In diesem Beispiel sind folgende Adressen vergeben: Adresse IP‑Adresse des POWERLINK-Masters 10.0.0.2 Subnetzmaske 255.255.255.0 IP‑Adresse des Engineering‑PCs 100.0.0.100 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 93: Einbinden Des Umrichters In Ein Powerlink-Netzwerk

    Einbinden des Umrichters in ein POWERLINK-Netzwerk Im Beispiel wird folgende Gerätetopologie verwendet: • Übergeordnete Steuerung (SPS) X20CP1585 der Firma B&R Industrial Automati- on GmbH ® • Mechatronische Antriebseinheit MOVIGEAR   performance mit Elektronikdeckel DFC40A.. • Schnittstellenumsetzer USM21A ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 94 Schnittstellenkabel mit RJ10/RJ10‑Stecker Zur Konfiguration und Inbetriebnahme der Geräte werden folgende Tools verwendet: • Automation Studio der Firma B&R Industrial Automation GmbH für die SPS ® • MOVISUITE für die Umrichter von SEW‑EURODRIVE ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 95: Feldbusteilnehmer Im Beispielprojekt

    Sie die Knotennummer des Umrichters ein. Die SPS spricht den Umrichter mit dieser Knotennummer an. Die Knotennummer muss mit der Adresse übereinstim- men, die im Umrichter über DIP‑Schalter eingestellt wurde. 32889578251 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 96: Interpolationszeit Einstellen

    -Projekt integriert. 1. Öffnen Sie im System Designer die Registerkarte "Physical View". 2. Öffnen Sie im Kontextmenü der SPS die Konfiguration der SPS und legen Sie fol- gende Einstellungen fest: 32889655947 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 97 5. Öffnen Sie auf der Registerkarte "Physical View" im Kontextmenü der SPS die Konfiguration der Software. 6. Fügen Sie das Programm per Drag-and-Drop in der Zyklusklasse ein, bei der auch die Interpolationszeit eingestellt wurde. 34182244875 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 98: Umrichter Als Cia402-Achse Konfigurieren

    ü Sie haben die erforderlichen Lizenzen für die Bibliotheken von der Firma B&R In- dustrial Automation GmbH erworben. 1. Wechseln Sie in das Automation-Studio-Projekt. 2. Wählen Sie den Menübefehl [Projekt] > [Runtime Versionen Ändern]. ð Die Eigenschaften der SPS werden angezeigt. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 99 3. Stellen Sie auf der Registerkarte "Runtime Versionen" die Version der Komponen- te mapp Motion ein. 32892584203 4. Öffnen Sie im System Designer die Registerkarte "Configuration View" und fügen Sie im Ordner "mappMotion" aus dem Objektkatalog das Objekt "mappAxis" ein. 32892587147 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 100 Zugriff auf den Objekt ein. ð Wenn auf den Objekt ein Lesezugriff oder Schreibzugriff eingestellt ist, wird der Objekt als Eingang oder Ausgang in der I/O-Zuordnung angezeigt. 32901428619 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 101: Mode Of Operation Einstellen

    Objekt "mappAxis" ein. 2. Fügen Sie aus dem Hardwarekatalog eine Achse (Eintrag 8DIxx0.Dx0xx0xxx-1) in den System Designer ein und verbinden Sie diese mit einer freien POWERLINK- Schnittstelle der Gerätetopologie. 34182455691 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 102 Das Programm weist dem Parameter CyclicPosition des Funkti- onsbausteins den Wert des Parameters Position aus dem Funktionsbaustein MpAxisBasic zu. Damit wird die Position der virtuellen Achse zyklisch an den Umrichter übergeben. 34184315787 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 103: Skalierung Einstellen

    3. Öffnen Sie die Konfiguration der Achse. 4. Legen Sie die Einstellungen der Parameter Base type und Measurement unit fest. Abhängig von den Einstellungen der Parameter unterscheiden sich die Skalie- rungsfaktoren: ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 104 Schnittstelle Knotennummer Adresse des Umrichters Index Adresse im Object Directory des Umrichters, von der Daten gelesen werden sollen. Subindex SDO‑Dienst WRITE Beschreibung Name POWERLINK- Schnittstelle zwischen SPS und Umrichter Schnittstelle ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 105: Beispielfunktionsbaustein Von Sew-Eurodrive

    Tooltip des Parameters angezeigt. Der Subindex ist durch einen Punkt von der Indexnummer getrennt. Eingang nCoEService Zeiger auf den Datenbereich, in dem die gelesenen Pa- rameter abgelegt werden sollen. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 106 POWERLINK-Master der Firma B&R Industrial Automation GmbH in dem Engi- neering-Tool Automation Studio ausgeführt. Gehen Sie folgendermaßen vor: ü Die ZIP‑Datei des Funktionsbausteins SEWLib ist auf dem Engineering‑PC lokal gespeichert und entpackt. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 107 1. Starten Sie das Engineering-Tool Automation Studio und erstellen Sie ein neues Automation-Studio-Projekt. 2. Öffnen Sie im System Designer in der Registerkarte "Logical View" den Ordner "Li- braries". ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 108 Wert des Eingangs Parameter übertragen. ð Wenn bei der Ausführung des SDO‑Dienstes ein Fehler auftritt und Sie den Ausgang xError_CoE gesetzt haben, werden die Fehlerinformationen im Aus- gang nErrId_ADS angezeigt. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...

  • Seite 109: Abkürzungsverzeichnis

    XML-Datei, die die Gerätebeschreibungen und Informationen beinhaltet, die für die ® erfolgreiche Inbetriebnahme der Umrichter an einem EtherCAT -Master zwingend erforderlich sind. F‑SPS Fail-Safe Steuerung Sicherheitssteuerung, in der sowohl das Sicherheitsprogramm als auch die sichere Kommunikation ausgeführt werden. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 110 Bei SEW‑EURODRIVE wird dieses Protokoll verwendet, um Engineering über die ® Engineering-Software MOVISUITE zu ermöglichen. XML Device Description XML-Datei, die die Gerätebeschreibungen und Informationen beinhaltet, die für die erfolgreiche Inbetriebnahme der Umrichter an einem POWERLINK-Master zwin- gend erforderlich sind. ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 111 Ethernet over EtherCAT ........ 38 Dezimaltrennzeichen .......... 8 Ethernet-Netz DIP-Schalter für POWERLINK-Adresse .... 85 Ethernet-Switch .......... 32 direkte Verbindung Netzwerktopologien........ 32 ® EtherCAT /SBusPLUS ........ 37 Ethernet-Switch ...........  32 Ethernet............ 88 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 112 Gerätebeschreibungsdatei XDD.....  33 Bedeutung Gefahrensymbole...... 7 Hot Plugging...........  25 Kennzeichnung in der Dokumentation .....  7 Interpolationszeit einstellen ...... 96 hm einstellen ............ 69 Managing Node .......... 24 Multiplexing ............  25 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 113 Marke Beckhoff .......... 8 ® Applikationsumrichter MOVIDRIVE .... 33 Schnittstelle Elektronikdeckel DFC........ 33 ® EtherCAT /SBusPLUS ........ 29 ® MOVITRAC advanced ........ 33 POWERLINK.......... 32 SDO-Dienste ® EtherCAT ............ 74 Zielgruppe .............  9 ® Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C mit Geräteprofil CiA402...
  • Seite 116 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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