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SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch
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SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch

SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch

Movi-c controller mit systembus ethercat /sbusplus
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*25830325_0618*
Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services
Handbuch
®
MOVI-C
CONTROLLER
®
mit Systembus EtherCAT
/SBusPLUS
Ausgabe 06/2018
25830325/DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVI-C

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVI-C

  • Seite 1 *25830325_0618* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® MOVI-C CONTROLLER ® mit Systembus EtherCAT /SBusPLUS Ausgabe 06/2018 25830325/DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Ethernet over EtherCAT (EoE) ..............  23 Konfiguration und Adressierung des Netzwerks ............ 23 Explicit Device Indentification .................. 23 5.7.1 Station Alias ....................  24 5.7.2 ID-Selection....................  24 Optionale Slaves...................... 24 Distributed Clocks (DC) .................... 25 ® 5.10 EtherCAT Feature Packs  ................... 25 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 4 Ersatzwertkonfiguration Master .................. 67 Ersatzwertkonfiguration Slave  .................. 68 Fehlerzähler zurücksetzen.................... 68 Diagnoseinformationen im IEC Editor verwenden ............ 70 8.9.1 Master ......................  70 8.9.2 Slave ......................  71 8.10 Empfohlene Vorgehensweise bei der Diagnose ............ 72 Applikationsbeispiele......................  75 Betrieb ohne synchronisierte Achsen ................ 76 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 5 Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer durch Projektierung optionaler Slaves ...................... 80 Betrieb mit funktionaler Sicherheitstechnik .............. 81 Netzwerkauslegung ........................   82 10.1 Maximalausbau des Netzwerks .................. 82 10.2 Berechnung der verfügbaren Nutzdatenlänge  ............. 82 10.3 Verfügbare Slots im IEC-Projekt  .................. 83 10.4 Prozessdatenauslastung: Berechnungsbeispiele ............ 84 Stichwortverzeichnis......................  85 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

    Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Verletzungen  WARNUNG Mögliche, gefährliche Situation Leichte Verletzungen  VORSICHT ACHTUNG Mögliche Sachschäden Beschädigung des Produkts oder seiner Umgebung HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Er- leichtert die Handhabung mit dem Produkt. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 7: Aufbau Der Abschnittsbezogenen Warnhinweise

    Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem ge- fährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Warnhinweises:   SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missach- tung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 8: Mängelhaftungsansprüche

    Produktnamen und Marken Die in dieser Dokumentation genannten Produktnamen sind Marken oder eingetrage- ne Marken der jeweiligen Titelhalter. Urheberrechtsvermerk © 2018 SEW‑EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung ist verboten. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Produkten. Die genannten Personen müssen die betrieblich ausdrücklich erteilte Berechtigung haben, Geräte, Systeme und Stromkreise gemäß den Standards der Sicherheitstech- nik in Betrieb zu nehmen, zu programmieren, zu parametrieren, zu kennzeichnen und zu erden. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 10: Bussysteme

    Stellen Sie sicher, dass insbesondere bei Ethernet-basierenden vernetzten Systemen und Engineering-Schnittstellen kein unbefugter Zugriff erfolgen kann. Die Verwendung von IT‑spezifischen Sicherheitsstandards ergänzt den Zugriffsschutz auf die Ports. Eine Portübersicht finden Sie jeweils in den technischen Daten des ver- wendeten Geräts. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 11: Einleitung

    Beckhoff Automation GmbH, Germany. Inhalt dieser Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt die Kommunikation zwischen der Steuerung ® MOVI‑C CONTROLLER und allen unterlagerten Automatisierungskomponenten über ® PLUS folgendes Systembussystem: EtherCAT /SBus ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 12: Movi-C ® Controller

    MOVI-C CONTROLLER MOVI-C CONTROLL ® MOVI-C CONTROLLER ® Die Steuerungsfamilie MOVI-C CONTROLLER zeichnet sich durch unterschiedliche Leistungsklassen und eine für jede Aufgabe passende Gehäuseform aus. Sie reicht von einer hochwertigen Zellensteuerung bis hin zur anspruchsvollen Automatisie- rungssteuerung. ® Der MOVI-C CONTROLLER umfasst 4 Leistungsklassen in folgenden Ausprägung-...
  • Seite 13 Frei programmierbare Ablaufsteuerung nach IEC 61131 zum Automatisieren von ® Antriebs- und Logikaufgaben (MOVIRUN flexible). ® • Zentrale Datenhaltung für alle MOVI-C -Umrichter von SEW-EURODRIVE. • Plug-and-play-Gerätetausch durch automatische Wiederherstellung der Daten. • Routing von marktüblichen Sicherheitsprotokollen von übergeordneten Steuerun- gen an die Antriebsumrichter.

  • Seite 14: Engineering-Software Movisuite

    Synchronisierungsfunktionen für Gerätedaten • Datenmanagement mit klar gekennzeichneten Transferrichtungen bei der Daten- übertragung • Diagnose der Antriebe über das integrierte Oszilloskop mit bis zu 10  Aufzeich- nungskanälen ® • Integration des IEC Editors zur Programmierung vom MOVI‑C  CONTROLLER ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 15 Einleitung Engineering-Software MOVISUITE® ® ® • Integration von MOVIKIT -Softwaremodule (z.  B. MOVIKIT   MultiMotion oder ® MOVIKIT MultiMotion Camming) • Langzeit-Datenerfassung auf die Festplatte des Engineering-PCs ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 16: Systembus Sbus Plus

    PLUS ® ® Der SBus ist der EtherCAT -basierende Systembus in der MOVI-C -Automatisie- rung. Das nach internationalen IEC-Standards genormte Kommunikationsprotokoll erfüllt al- le Anforderungen, die in der Anlagen- und Maschinenautomation notwendig sind. Da- zu zählen u.  a. die Topologiefreiheit, die Synchronisierung der Komponenten sowie die umfangreichen Service- und Diagnosemöglichkeiten.

  • Seite 17: Übersicht Kommunikationsnetzwerk

    Servicefall ein einfaches Datenmanagement. 3 x AC 400V External PLC PLUS PLUS EtherCAT ® /SBus EtherCAT ® /SBus MOVI-PLC ® I/O-System C Power 10 min MOVI-C ® CONTROLLER MOVIDRIVE ® modular MOVIDRIVE ® system 21908779275 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 18: Grundlagen Ethercat

    Slave Information Interface (SII) Das SII ist ein EEPROM, das die Informationen über die Hardwarekonfiguration des ® Ether-CAT -Slave Controllers (ESC) beinhaltet. Beim Hochlaufen übernimmt der Sla- ve das SII-File in die Register des ESC. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 19: Servicekommandos

    Alle Slaves schreiben das logische ODER der Daten von Speicherplatz und ® EtherCAT -Datagramm in das ® EtherCAT -Datagramm und Daten in den Speicherort. BRW wird üblicherweise nicht verwendet. Alle Slaves inkrementie- ren ins Feld "Position". ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 20 Wenn Sie das Kommando LRW anstatt LRD/LWR verwenden, verkürzt sich die Pro- zesslänge. Allerdings unterstützen manche Slaves keine LRW-Kommandos. Ob ein Slave Funktion unterstützt, können ESI-File entnehmen: UseLrdLwr = 0 oder nicht aufgeführt bedeutet "Slave unterstützt LRW und LRD/LWR" UseLrdLwr = 1 bedeutet "Slave unterstützt nur LRD/LWR". ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 21: Ethercat ® State Machine (Esm)

    Slave das "AL Status Register" auf "false" und trägt einen Fehlercode in das "AL Status Code Register" ein. Diese Register sind wichtig für die Diagnose von Netzwerkproblemen und zur Fehlerlokalisierung der Slaves. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 22: Zyklischer Prozessdatenaustausch

    Hochlauf als auch während des Betriebs auf die Parameter zugreifen. CoE bietet Konfigurationsmechanismen der PDOs (ProcessDataObjects) für zyklische Kommunikation an, beispielsweise für Prozessdatenlänge und Prozessdateninhalt. Dies ist sinnvoll für die Konfiguration von Slaves mit variablen PDOs, z. B. Gateways und Buskoppler. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 23: Vendor-Specific Protocol Over Ethercat (Voe)

    Diese Identifizierungsmechanismen bieten folgende Vorteile: • Durch den Vergleich der ID im geladenen Projekt mit der ID im Slave ist kein Ver- tauschen der Slaves mehr möglich. ® • Die Reihenfolge der Slaves im EtherCAT -Strang wird eingehalten. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 24: Station Alias

    Sie können dadurch Projekte mit Geräten erstellen, die in der Anlage nur teilweise vorhanden sind. Das Projekt bleibt unverändert. Für die Verwendung von optionalen Slaves gilt Folgendes: • Der Master erkennt ausschließlich die optionalen Slaves, die beim Hochlaufen des Masters hardwareseitig angeschlossen sind. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 25: Distributed Clocks (Dc)

    Wenn das Feature "externe Synchronisation" implementiert ist, synchronisieren sich sation die Uhren der Slaves werk- und standortübergreifend über eine übergeordnete Zeitba- sis, wie z. B. der Weltzeit UTC. Damit steht eine globale Zeitbasis zur Verfügung, die beispielsweise für Messdaten mit Zeitstempeln genutzt werden kann. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 26: Erweiterte Funktionen Sbus Plus

    0 ab 0 ab 1001 ab 1001 ab 1001 aufsteigend aufsteigend aufsteigend aufsteigend aufsteigend Verwendung der Enginee- nein ring-Funktionen und der Zustandsanzeige in ® MOVISUITE Prozessdatenaustausch nein nein nein nur Prozess- über den SEW-Controller eingänge ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 27 Software oder Hardware in Betrieb Konfigurations- zustand Pre-Operational (ESM-Zustand 2) Anwahl Fehler in der Anlage: Konfigurations- Controller Software oder Hardware zustand, in Betrieb Reset Ursprung Safe-Operational (ESM-Zustand 4) Reset warm, Reset kalt Operational (ESM-Zustand 8) 22302701835 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 28: Inbetriebnahme

    Konfigurationszustand sein. Im Konfigurationszustand gilt Folgendes: PLUS • Sie können weitere SBus -Teilnehmer ins Netzwerk einbinden. • Parametrierung, Diagnose und Engineering-Funktionen für die Hilfsachsen sind möglich. ® • Der Prozessdatenaustausch mit dem MOVI‑C  CONTROLLER ist deaktiviert. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 29 Inbetriebnahme Konfigurationszustand des MOVI-C® CONTROLLER aktivieren ® Ob der MOVI‑C  CONTROLLER im Konfigurationszustand ist, können Sie an der Ge- rätemeldung des Moduls erkennen. 22346563467 ® In folgenden Fällen ist der MOVI‑C  CONTROLLER bereits im Konfigurationszustand: • bei der erstmaligen Inbetriebnahme des Netzwerks ®...

  • Seite 30: Iec-Projekt Neu Erstellen Oder Erweitern

    übernommen. ® ® 1. Klicken Sie in MOVISUITE auf den MOVI-C  CONTROLLER. 2. Wählen Sie im Controllermodul [IEC-Softwareplattform]. ð Das Fenster zum Erzeugen oder Erweitern eines IEC-Projekts wird angezeigt. 3. Um ein neues Projekt zu erzeugen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Neues IEC- Projekt generieren].
  • Seite 31 ð Das Fenster "Geräte Respository" wird angezeigt. 22346589963 2. Um die XML-Datei zu installieren, klicken Sie auf die Schaltfläche [Installieren] und navigieren Sie zu der gewünschten Gerätebeschreibungsdatei. 3. Wiederholen Sie den Vorgang für weitere Komponenten. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 32: Drittanbieterkomponenten Einbinden

    Inbetriebnahme Drittanbieterkomponenten einbinden Drittanbieterkomponenten einbinden ® Um neben den MOVI-C -Systemkomponenten weitere Drittanbieterkomponenten ein- zubinden, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie im IEC Editor mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des PLUS SBus -Masters. 22346591883 2. Wählen Sie den Menüpunkt [Geräte suchen].

  • Seite 33: Kopieren Und Einfügen

    ð Ein Fenster mit den verfügbaren Komponenten wird angezeigt. 22346606603 3. Wählen Sie die entsprechenden Komponenten aus. ð Nachdem die Drittanbieterkomponenten eingebunden sind, werden die entspre- PLUS chenden Strukturknoten unter dem SBus -Master im IEC Editor angezeigt: ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 34: Movi-C ® Controller Konfigurieren

    Um den MOVI‑C  CONTROLLER zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 22346610443 1. Klicken Sie im IEC Editor mit Doppelklick auf den Geräteknoten des ® MOVI‑C  CONTROLLER. ð Das Fenster zum Konfigurieren des MOVI‑C ®  CONTROLLER wird angezeigt. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 35: Kommunikationseinstellungen

    Alternativ können Sie auch die IP-Adresse des Zielgeräts manuell eingeben. ® 7.6.2 Einstellungen des MOVI‑C  CONTROLLER Unter dem Menüpunkt [SPS-Einstellungen] können Sie das Verhalten der SPS zur Laufzeit und im Fehlerfall einstellen. 22346614283 HINWEIS Das Aktualisieren der Variablen muss immer in "Buszyklustask" erfolgen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 36: Scheduling-Mode Einstellen

    Für solche Anlagen ist der teilnehmeroptimierte Mo- dus erforderlich. Maximaler Framedurchlauf 500 µs 500 µs 500 µs 500 µs Input / Output IEC - Bearbeitung Input / Output IEC - Bearbeitung 22302523275 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 37: Master Konfigurieren

    -Netzwerk vorkonfiguriert. Nehmen Sie keine Änderungen vor. ® In dieser Auswahlliste stellen Sie die Zykluszeit des EtherCAT -Fra- mes ein. Die Zykluszeit ist ein ganzzahliges Vielfaches von 1 ms und muss gleich der zugeordneten IEC-Buszyklustask sein. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 38 Slave verarbeitet die empfangenen Prozessdaten (Sync 0-Interrupt) Slave empfängt die Prozessdaten (PD-Interrupt) 22302699403 HINWEIS! Ein negativer "Sync Offset" nahe dem "Sync0-Interrupt" verursacht Fehler bei der Prozessdatenverarbeitung. Berücksichtigen ® Sie in der Berechnung die Laufzeit des EtherCAT ‑Frames. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 39 Wenn das Kontrollfeld aktiviert ist, versucht der Master Slaves, die in der Anlage ausgefallenen sind, in den ESM-Zustand "Operational" zu schalten. Wenn das Kontrollfeld deaktiviert ist, bleiben die Slaves nach einem Ausfall im folgenden ESM-Zustand: • "Safe-Operational" (nach Kommunikationsausfall) • "Init" (nach Spannungsausfall) ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 40: Slaves Konfigurieren

    Slaves konfigurieren Um die Slaves zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 22346620555 1. Klicken Sie im IEC Editor mit Doppelklick auf den Geräteknoten des entsprechen- den Slaves. ð Das Fenster zum Konfigurieren des Slaves wird angezeigt. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 41 Sobald bei mindestens einem der Slaves DC aktiviert ist, stellt der Master die DC‑Funktion zu Verfügung. Wenn der Slave DC unterstützt, wählen Sie das Kontrollfeld "Aktivie- ren". Stellen Sie bei "Sync Unit Cycle" die Zyluszeit des Masters ein. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 42: Prozessdaten Konfigurieren

    Beim Master können Sie unter Menüpunkt [Allgemein] auf den PDO-Inhalt zugreifen. Voraussetzung ist, dass das Kontrollfeld „Experteneinstellungen aktivieren“ angewählt ist. Beachten Sie die folgenden Hinweise: • Beachten Sie für die Konfiguration der PDOs die Dokumentation des Herstellers. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 43 1. Aktivieren Sie die beiden Kontrollfelder "PDO-Zuordnung" und "PDO-Konfigura- tion". ð Mit einem Neustart des Masters werden die Daten in den Slave-Controller gela- den. HINWEIS Die Schaltfläche [PDO-Info vom Gerät laden] ist im derzeitigen Stand des Masters nicht verfügbar. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 44: Startparameter Verwenden

    Die aktuellen Parameter werden nach dem nächsten Hochlaufen des Netzwerks in den Slave geladen. Wenn die Parameter nicht angepasst werden, lädt der ® MOVI‑C  CONTROLLER die Standardwerte in den Slave. HINWEIS Beachten Sie für die Auswahl und Einstellungen die Dokumentation des Herstellers. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 45: Online-Funktionen

    Inbetriebnahme Slaves konfigurieren 7.8.3 Online-Funktionen HINWEIS PLUS Die Online-Funktionen sind im derzeitigen Stand des SBus -Masters nicht umge- setzt. Um die Online-Funktionen nutzen zu können, muss der Expertenmodus der Slaves aktiviert sein. 22346640779 22346642699 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 46: Fsoe-Routing Aktivieren

    1. Aktivieren Sie im Menü [Projekt] > [Projekteinstellungen] auf der Registerkarte "FSoE-Router" die FSoE‑Routing-Funktion. 24856435467 2. Verbinden Sie mit der zugeordneten "Assign"-Funktion die FSoE‑Slots der Geräte untereinander. Achten Sie auf die korrekte Reihenfolge der Geräte und der zuge- ordneten Slots. 24860266891 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 47: Movi-C ® Controller Starten: Hochlaufen Des Netzwerks

    3. Um den MOVI‑C  CONTROLLER zu starten, drücken Sie die <F5>-Taste. Alternativ können Sie die Symbole in der Menüleiste des IEC Editors verwenden. [2] [3] [4] 22346632587 IEC-Projekt in Maschinencode übersetzen einloggen ausloggen ® MOVI‑C  CONTROLLER starten ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 48: Slaves Deaktivieren

    Um den Slave zu deaktivieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie im IEC Editor mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des Slaves. 2. Wählen Sie "Gerät deaktivieren" ð Deaktivierte Slaves werden nach dem nächsten Hochlaufen des Netzwerks nicht mehr berücksichtigt. 22346638859 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 49: Netzwerk In Movisuite Aktualisieren

    Wenn der Konfigurationszustand aktiviert ist, müssen Sie aufgrund der Adressände- rung die Achsen neu scannen. 22346644619 ® Nach dem Netzwerk-Scan in MOVISUITE sind die unterlagerten Geräte im ESM-Zu- stand "Operational" verfügbar. 22346646539 HINWEIS ® Drittanbieterkomponenten werden in der aktuellen Version von MOVISUITE nicht angezeigt. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 50: Diagnose

    Sämtliche Objekte und Variablen für die Diagnose werden in der Bibliothek bereitge- stellt. Connector Status Die folgenden Treibereinstellungen müssen sowohl für den Master als auch für alle Slaves des Netzwerks gesetzt sein: Connector Status PLC in stop MOVI-C CONTROLLER LAN2 * ModuleWorking EtherCAT ModuleEnabled, DriveFound, ModuleFound, ModuleConfigured Connector Status PLC in run MOVI-C CONTROLLER LAN2 *...

  • Seite 51: Master-Diagnose

    Diagnose Master-Diagnose Weitere detaillierte Informationen können Logfile ® MOVI‑C  CONTROLLER entnehmen. 22346648459 Master-Diagnose Alle Informationen, die dem Master zur Verfügung stehen, sind unter dem Menübefehl [Status] unter "Master Diagnostics" aufgeführt. 22354856843 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 52: Master Basic Information

    Ob ein Netzwerkfehler vorliegt und wie viele Slaves davon betroffen sind, kann an- hand folgender Informationen abgefragt werden: Error Globales Error-Flag: Zeigt an, ob ein Netzwerkfehler vorliegt. Slaves In Error Anzahl ungültiger Slaves im Netzwerk ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 53: Master Quick Diagnostic

    Enthält ein Diagnose-Flag für jeden konfigurierten Slave. Unexpected State Detected Slave With Unexpected State Change = true Change Der Master hat für den entsprechenden Slave einen Buszu- stand erkannt, der vom vorgegebenen Buszustand abweicht Bus Restarting Bus Restarting = true Automatischer Neustart aller Slaves ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 54: Master Enhanced Status

    Struktur mit Experteninformationen zu einer Komponente, die an einem Fehlerzustand beteiligt ist. Component ID Interne Kennung der Softwarekomponente Component Infor- Weiterführende komponentenspezifische Diagnoseinformation mation Die Strukturen "History" und "Entry" fassen die zuletzt aufgetretenen Fehlerzustände des Masters zusammen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 55: Master Enhanced Network Diagnostic

    Dieser Zähler wird inkrementiert, wenn ein "Receive me Receive Timeouts Timeout" für ein zyklisches Frame detektiert wurde. Released Cyclic Fra- Dieser Zähler wird inkrementiert, wenn ein zyklisches Frame me Receive Timeouts nach einem Timeout erneut empfangen wurde. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 56 Detected Slave Sync Dieser Zähler wird inkrementiert, wenn in einem Flag ein ge- Errors setztes "SyncError"-Flag" neu detektiert wird. Released Slave Sync Dieser Zähler wird inkrementiert, wenn ein in einem Slave Errors gesetztes "SyncError"-Flag gelöscht wurde. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 57: Slave-Diagnose

    Zusätzlich bietet das IEC-Projekt eine Schnelldiagnose über den Zustand der Teilneh- mer an. Folgende Tabelle zeigt die Zustandsmöglichkeiten des Slaves im Netzwerk: Slave Beschreibung Slave fehlerfrei im ESM-Zustand "Operational" Slave befindet sich nicht im ESM-Zustand "Operational" Slave meldet Fehler, "AI Status Code" des Slaves beachten. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 58: Slave Basic Information

    Der Slave zeigt über das "AL-Status-Register" einen Fehler Sync Unit Error Sync Unit Error = true Die vom Slave empfangenen Prozessdaten sind ungültig. Der Slave ist Teil einer "Sync Unit". Die Prozessdaten dieser "Sync Unit" wurden nicht korrekt empfangen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 59: Slave Quick Information

    Betriebes unterschieden werden. Die folgende Tabelle listet die "AL Status Codes" auf und gibt Hinweise zur Fehlerbeseitigung: Code Beschreibung Betriebsphase Maßnahme 0x0000 No Error keine Maßnahme erfor- derlich 0x0001 Unspecified Error Inbetriebnahme Slave neu starten. • Inbetriebnah- 0x0002 No Memory Slave neu starten. • Laufzeit ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 60 0x0019 No Valid Outputs Laufzeit Gerätebeschrei- (wird nicht bei SEW-Geräten bungsdatei verwendet verwendet) wird. • Konfiguration prüfen. • Master neu starten. 0x001A Synchronization Error Laufzeit • Slave neu starten. • Reset Versorgungs- spannung • Gerät tauschen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 61 0x0023 Slaves Need SFAOP Laufzeit Master neu starten. (wird nicht bei SEW-Geräten verwendet) • Prüfen, ob die richtige 0x0024 Invalid Input Mapping Inbetriebnahme Gerätebeschrei- (wird nicht bei SEW-Geräten bungsdatei verwendet verwendet) wird. • Konfiguration prüfen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 62 0x002D No Sync Error Laufzeit • Reset Versorgungs- spannung • Master neu starten. • Slave neu starten. 0x0030 Invalid DC SYNCH Configu- Inbetriebnahme • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- ration bungsdatei verwendet wird. • Konfiguration prüfen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 63 (wird nicht bei SEW-Geräten verwendet) 0x0045 MBX_SOE Inbetriebnahme nicht implementiert (wird nicht bei SEW-Geräten verwendet) 0x004F MBX_VOE Inbetriebnahme • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- (wird nicht bei SEW-Geräten bungsdatei verwendet verwendet) wird. • Konfiguration prüfen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 64 • Reset Versorgungs- 0x0060 Slave Restarted Locally Laufzeit spannung (wird nicht bei SEW-Geräten • Master neu starten. verwendet) • Laufzeit 0x8000 Vendor Specific siehe Herstellerdokumen- tation • Inbetriebnah- (wird nicht bei SEW-Geräten 0xFFFF verwendet) ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 65: Slave Enhanced Status

    Anzahl der von der EtherCAT Processing Unit als ungültig er- cessing Unit kannten Ethernet-Frames Port 0 Die Struktur fasst die Error Counter des Slave-Ports 0 zusam- men. Port 1 Die Struktur fasst die Error Counter des Slave-Ports 1 zusam- men. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 66: Led-Diagnose

    Die LED "Error" gibt einen ersten Hinweis auf den Status eines angeschlossen Sla- ves. LED "Error" Slave-Zustand kein Fehler blinkend Konfigurationsfehler blinkt einmal Laufzeitfehler allgemein Ablauf Watchdog (Feldbus Timeout) Eine weiterführende Diagnose ist über den "AL Status Code" möglich, siehe Kapitel "AL Status Code" (→ 2 59). ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 67: Ersatzwertkonfiguration Master

    Überschreitung des Zählers und dem Setzen des Status können 1-2  ms vergehen. ® Um zyklusgenaue Informationen zu erhalten, können Sie unter „EtherCAT E/A Ab- bild“ im Mastermodul den Prozessdatenstatus überwachen. Die Slaves sind in "Sync Units" zusammengefasst. 22346650379 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 68: Ersatzwertkonfiguration Slave

    100 ms eingestellt. Fehlerzähler zurücksetzen Für das Rücksetzen der Fehlerzähler müssen Sie im IEC-Projekt folgende Variablen definieren: 22841105675 Für das Rücksetzen der „NetworkDiagnosticCounter“ des Masters müssen Sie fol- gende Methoden aufrufen und auswerten: 22841147659 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 69 Diagnose Fehlerzähler zurücksetzen Für das Rücksetzen aller „SlaveErrorCounter“ müssen Sie folgende Methoden aufru- fen und auswerten: 22841151243 Für das Rücksetzen eines „SlaveErrorCounters“ müssen Sie folgende Methoden auf- rufen und auswerten: 22841154827 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 70: Diagnoseinformationen Im Iec Editor Verwenden

    Nach dem Anlegen der Variable steht folgende Struktur zur Verfügung: 22354931083 Eine Übersicht über alle Elemente dieser Struktur finden Sie im Bibliotheksmanager. 22354934667 Beispiel Auslesen des Zustandsautomaten des Masters: 1. Definieren Sie die Variablen für die Master-Diagnose sowie die State-Machine. 22347402507 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 71: Slave

    Slave Wenn Sie im IEC Editor die Diagnoseinformationen des Slaves nutzen wollen, müs- sen Sie im PLC-Programm eine Variable vom Typ „SEW_ETC.ST_SlaveDiagnostics“ anlegen. 22354938251 Nach dem Anlegen der Variable steht folgende Struktur zur Verfügung: 22354967435 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 72: Empfohlene Vorgehensweise Bei Der Diagnose

    – Verlust der Synchronisation • Hardwarefehler, beispielsweise: – Die Verbindung zwischen den einzelnen Teilnehmern im Netzwerk ist unterbro- chen, z. B. durch Kabelbruch oder Wackelkontakt. – EMV-Störungen in der Anlage – Fehlfunktionen oder Spannungsausfälle in den Slaves ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 73 Prüfen: Applikation prüfen: ® Konnektivität, Kabel, Beschreibung der MOVISUITE -Handbuch Konnektivität zum Geräteanzahl im Projekt Anschlüsse, AL Status Codes, lesen, 1. Slave, stimmt nicht mit Link/Activity, EMV Störung beheben IEC-Projekt anpassen Konfiguration Hardware überein. 22302520843 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 74 Port Error Counter ≠ 0 AL Status Code prüfen nein Siehe: Prüfen: Applikation prüfen: Beschreibung der Konnektivität, Kabel, Geräteanzahl im Projekt AL Status Codes, Anschlüsse, stimmt nicht mit Störung beheben Link/Activity, EMV Hardware überein. 22302518411 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 75: Applikationsbeispiele

    Projekterstellung für Serienmaschinen • Verwendung eindeutiger Geräteidentifikationen erhöhen Sicherheit bei Gerätetausch und Kabeltausch FSoE‑Routing • Einbindung eines 3rd‑Party FSoE‑Masters ermöglicht FSoE‑Kommu- nikation Die folgenden Kapitel geben einen Überblick über typische Anwendungsbeispiele und die verwendeten Grundfunktionen. ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 76: Betrieb Ohne Synchronisierte Achsen

    Inbetriebnahme und Engineering mit ® MOVISUITE • Förderanlagen • Automatische Adressierung der Sla- • Misch- und Rührwerke • SEW-Konfigurationszustand PLUS Ethernet EtherCAT ® /SBUS ® MOVI-PLC MOVI-C ® I/O-System C CONTROLLER ® MOVIDRIVE system Engineering 22819385227 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 77: Betrieb Mit Synchronisierten Achsen

    Synchronisation durch Distributed Clocks PLUS PLUS Ethernet EtherCAT ® /SBUS EtherCAT ® /SBUS MOVI-PLC ® MOVI-PLC ® MOVI-C ® I/O-System C I/O-System C CONTROLLER Power 10 min ® ® MOVIDRIVE modular MOVIDRIVE system Engineering 22819378059 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 78: Betrieb Mit Variabler Projektanpassung Der Netzwerkteilnehmer

    10 min ® ® MOVIDRIVE modular MOVIDRIVE system Engineering ® PLUS ® PLUS Ethernet EtherCAT /SBUS EtherCAT /SBUS MOVI-PLC ® MOVI-C ® I/O-System C CONTROLLER Power 10 min MOVIDRIVE ® modular MOVIDRIVE ® system Engineering 22819381643 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 79: Betrieb Mit Einer Großen Anzahl Von Netzwerkteilnehmern

    Engineering PLUS PLUS PLUS EtherCAT ® /SBUS EtherCAT ® /SBUS EtherCAT ® /SBUS ® ® ® MOVI-PLC MOVI-PLC MOVI-PLC I/O-System C I/O-System C I/O-System C MOVIDRIVE ® system MOVIDRIVE ® system MOVIDRIVE ® system 22819374475 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 80: Betrieb Mit Variabler Projektanpassung Der Netzwerkteilnehmer Durch Projektierung Optionaler Slaves

    ® MOVIDRIVE modular MOVIDRIVE system Fremd- komponenten Engineering ® PLUS ® PLUS Ethernet EtherCAT /SBUS EtherCAT /SBUS ® MOVI-PLC ® MOVI-C I/O-System C CONTROLLER Power 10 min MOVIDRIVE ® modular MOVIDRIVE ® system Engineering 24847490443 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 81: Betrieb Mit Funktionaler Sicherheitstechnik

    FSoE‑Routing im MOVI‑C  CONTROLLER PLUS PLUS Ethernet EtherCAT ® /SBUS sicherer EtherCAT ® /SBUS (FSoE) MOVI-PLC ® ® MOVI-C I/O-System C CONTROLLER Power 10 min ® FSoE- FSoE- FSoE- MOVIDRIVE modular Master Slave Slave Engineering 24846808203 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 82: Netzwerkauslegung

    Länge DC unabhängig Überwachung des Zustands des Slaves -14 Byte Nutzdaten Header -12 Byte verfügbare Nutzdaten 1424 Byte - [≈(S/8)] Byte S = Anzahl der Slaves Verfügbare Nutzdaten bei Verwendung von LWR/LRD Verwendung Framelänge Ethernet‑Frame 1518 Byte Ethernet‑Header + CRC -18 Byte EtherCAT‑Header -2 Byte ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 83: Verfügbare Slots Im Iec-Projekt

    S = Anzahl der Slaves Verfügbare Slots im IEC-Projekt 10.3 Verfügbare Slots im IEC-Projekt Die folgenden Tabellen geben eine Übersicht über die jeweilige Prozessdatenlänge, ® ® die ein MOVI-C  MOVIDRIVE -System benötigt. ® ® Slots für MOVI-C  MOVIDRIVE Benennung im IEC-Projekt Prozessdatenlänge Byte in...

  • Seite 84: Prozessdatenauslastung: Berechnungsbeispiele

    ® MOVIDRIVE modular je 8 PD Doppelachsmodul MDD90A 1 x PROFIsafe 4/3 Byte Hilscher NT-100-RE-DP 10 PD Anzahl Slaves Verwendete Nutzdaten Bemerkung: Bei LWR/LDR die Summe aus Byte in und Byte out verwenden. (Summe) 1184 Byte* Verfügbare Nutzdaten 1412 Byte - [≈(18/8)] Byte = 1409 Byte Prozessdatenauslastung 84 % ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 85: Stichwortverzeichnis

    Slots im IEC-Projekt .....  83 Servicekommandos........ 19 Netzwerkausrichtung ® EtherCAT Slave Information File (ESI) .... 18 verfügbare Nutzdatenlänge ...... 82 ® EtherCAT State Machine ........ 21 Optionale Slaves .......... 24 Fehlerzähler zurücksetzen ........ 68 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 86 Slave Enhanced Network Diagnostic .... 65 ® Zustandsautomat EtherCAT ...... 21 Slave Enhanced Status ........ 65 Zustandsautomat SBusPLUS...... 26 Slave Quick Information ........ 59 ® EtherCAT ............ 21 Zyklischer Prozessdatenaustausch .....  22 Unterlagen, mitgeltend ..........  8 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...
  • Seite 92 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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