Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive Movidyn
Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive Movidyn
- Seite 1 MOVIDYN ® Servoumrichter Benutzerhandbuch zum Feldbus-Geräteprofil Ausgabe 05/97 16/042/95...
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Seite 2: Wichtige Hinweise
Wichtige Hinweise Wichtige Hinweise Lesen Sie bitte dieses Benutzerhandbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation ® und Inbetriebnahme von MOVIDYN -Servoumrichtern mit Feldbus-Optionen beginnen. Vorliegendes Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentation des ® MOVIDYN -Systems insbesondere der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung voraus. - Seite 3 über eine Feldbus-Optionskarte. Neben der Erläuterung aller Feldbus-Parameter werden verschiede- ne Steuerungskonzepte und Applikationsmöglichkeiten behandelt. Die Applikationsbeispiele sind jeweils sowohl in grafisch strukturierter Form als auch in Simatic-S5-Syntax beschrieben. Diese Applikationsbeispiele sind mit nahezu allen Feldbus-Optionskarten des Servoumrichters MOVIDYN 51.. anwendbar. ®...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Wahl der gültigen Integratoren ....29 3.4.1.4 Reset nach Fehler ......29 EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... - Seite 5 Additional Code ....... . . 47 5.5.4 Besondere Rückkehr-Codes (Sonderfälle) ....48 EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
- Seite 6 Stichwortverzeichnis ........71 EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 7: Einleitung
Bussysteme PROFIBUS-DP, PROFIBUS-FMS, I -S oder auch CAN ange- NTER ® koppelt werden. Darüberhinaus ermöglicht der MOVIDYN 51.. aufgrund der leistungsfähigen, universellen Struktur seiner Feldbus-Schnittstelle auch die Anbindung an weitere Feldbussysteme. ® Ein wesentliches Merkmal des Servoumrichters MOVIDYN 51.. -
Seite 8: Funktioneller Überblick
MD0243AD Bild 1: Typische Bus-Konfiguration in der Feldebene ® Über die Feldbus-Schnittstelle bietet Ihnen MOVIDYN 51.. einen digitalen Zugang zu allen Antriebs- parametern und Funktionen. Die Steuerung des Servoumrichters erfolgt über die schnellen zykli- schen Prozeßdaten. Über diesen Prozeßdatenkanal haben Sie die Möglichkeit, neben der Vorgabe von Sollwerten, wie z.B. - Seite 9 Feldbus-Betrieb gewährleistet ist, können Sie feldbus-unabhängige Not-Aus-Konzepte nach wie vor über die Klemmen des Servoumrichters realisieren. ® Für Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Servoumrichter MOVIDYN 51.. zahlreiche Diagno- semöglichkeiten. Mit dem integrierten Feldbus-Monitor können Sie beispielsweise sowohl die von der übergeordneten Steuerung gesendeten Sollwerte als auch die Istwerte kontrollieren.
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Seite 10: Steuerung Über Prozeßdaten
= FELDBUS möglich. Nach der Werkseinstellung ist dieser Parameter auf den Wert ANALOGEIN- GANG gesetzt. Mit der Einstellung auf FELDBUS wird der Servoumrichter auf die Sollwertübernahme vom Feldbus parametriert. Nun reagiert der Servoumrichter MOVIDYN auf die vom übergeordneten Automatisierungsgerät gesendeten Prozeßausgangsdaten. -
Seite 11: V-Spannungsversorgung Einschalten
P302 Programmierung Klemme MA (X21.8) = OHNE FUNKTION 4. Sollwertquelle = FELDBUS Zur Steuerung des Servoumrichters über Feldbus programmieren Sie die Sollwertquelle auf FELDBUS. P110 Sollwertquelle = FELDBUS MD0244AD ® Bild 2: Vorgehensweise zur Inbetriebnahme des Servoumrichters MOVIDYN 51.. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 12: Prozeßdaten-Konfiguration
P D 3 Prozeßeingangsdaten (PE) MD0245AD ® Bild 2: Prozeßdatenkanal für SEW-Servoumrichter MOVIDYN 51.. Die Einstellung der Prozeßdaten-Konfiguration erfolgt über die Feldbus-Optionskarte entweder per Hardware-Schalter oder über den Feldbus-Master im Anlauf des Bussystems (z.B. bei PROFIBUS- DP). Der Servoumrichter erhält von der Feldbus-Optionskarte automatisch die richtige Einstellung. -
Seite 13: Prozeßdatenbeschreibung
Applikation festlegen, welche Prozeßausgangsdaten (Sollwerte) von der Steuerung zum Servoum- richter gesendet werden sollen, bzw. welche Prozeßeingangsdaten (Istwerte) der Servoumrichter ® MOVIDYN 51.. in entgegengesetzter Richtung zur übergeordneten Steuerung transferieren soll. Für die Definition der einzelnen Prozeßdaten stehen Ihnen die folgenden sechs Feldbus-Parameter zur Verfügung:... -
Seite 14: Ohne Funktion (Ohne Funktion)
Mit der Einstellung Sollwert Beschreibung PAx = Drehzahl interpretiert der Servoumrichter MOVI- ® den in diesem Prozeßdatenwort übergebenen Sollwert als Drehzahl-Sollwert. Der über Feldbus vorgegebene Drehzahl-Sollwert ist nur in der Betriebsart “Drehzahlregelung” ( P100 Betriebsart = DREHZAHLREGELUNG ) wirksam. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 15: Strom-Sollwert (Strom)
Die Skalierung des Drehzahl-Sollwertes können Sie Kapitel 3.3.5 entnehmen. 3.3.1.3 Strom-Sollwert (STROM) ® Bei der Einstellung Sollwert Beschreibung PAx = STROM interpretiert der Servoumrichter MOVIDYN den in diesem Prozeßdatenwort vorgegebenen Sollwert als Strom-Sollwert. Der über Feldbus vorgegebene Strom-Sollwert ist nur in der Betriebsart “Momentenregelung” ( P100 Betriebsart = MOMENTENREGELUNG ) wirksam. -
Seite 16: Drehzahl-Begrenzung (Max. Drehzahl)
Notstopps wirksam. Falls dieser Wert zu klein eingestellt wird, kann beispielsweise ein Hub- werk die Last nicht mehr halten! 3.3.1.7 Schlupf-Kompensation (SCHLUPF) ® Die Vorgabe des Schlupfes über den Feldbus ist für den Servoumrichter MOVIDYN 51.. nicht möglich! 3.3.1.8 Prozeß-Rampe (RAMPE) ®... -
Seite 17: Steuerwort 1 / Steuerwort 2
(nur in Verbindung mit IPOS) Tabelle 3: Auswahl sinnvoller Kombinationen zur Sollwertbeschreibung der PA-Daten Neben den Prozeß-Ausgangsdaten vom Feldbussystem werden generell auch die digitalen Ein- ® gangsklemmen und in Sonderfällen auch der Analogsollwert des Servoumrichters MOVIDYN 51.. genutzt. EURODRIVE EURODRIVE ®... -
Seite 18: Drehzahl-Sollwert Vorgabe Über Feldbus Fehlt
3.3.2.2 Keine Steuerwort-Vorgabe über Feldbus Wird mit den Prozeß-Ausgangsdaten kein Steuerwort an den Servoumrichter übertragen, erfolgt die ® Steuerung des MOVIDYN 51.. nur über die digitalen Eingangsklemmen. 3.3.2.3 Doppelbelegung des Prozeß-Ausgangsdaten-Kanals Erhalten mehrere Prozeß-Ausgangsdatenworte die gleiche Sollwertbeschreibung, so wird nur das zuerst gelesene Prozeß-Ausgangsdatenwort gültig. -
Seite 19: 32-Bit-Prozeß-Ausgangsdaten
Tabelle 4: Auswahl der Prozeßeingangsdaten 3.3.3.1 Ohne Funktion Die Belegung eines Prozeßeingangsdatenwortes mit OHNE FUNKTION bewirkt, daß der Servoum- ® richter dieses Prozeßeingangsdatenwort nicht aktualisiert. MOVIDYN 51.. liefert in diesem Fall generell den Wert 0000hex an die übergeordnete Steuerung zurück. EURODRIVE EURODRIVE ®... -
Seite 20: Drehzahl-Istwert (Drehzahl)
Zugriff auf zahlreiche Statusinformationen, Störungs- und Referenzmeldungen. Die Beschreibung des Statuswortes 1 und 2 können Sie dem Kapitel 3.5 entnehmen. 3.3.3.7 Werkseinstellung der Istwert-Beschreibung PE1-PE3 ® Nach der Werkseinstellung sind für den Servoumrichter MOVIDYN 51.. folgende Prozeßausgangs- daten definiert: Istwert-Beschreibung PE 1:... -
Seite 21: Werkseinstellung Des Parameters Feldbus-Sollwerte Freigeben
Skalierung, so daß direkte Vergleiche von Soll- und Istwerten im Applikations- programm des übergeordneten Automatisierungsgerätes möglich sind. Es wird unterschieden zwi- schen den vier Prozeßdaten-Typen - Drehzahl [1/min] - Strom [% Nennstrom] - Rampe [ms] - Position [Grad]. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 22: Skalierung Drehzahl
Typ Strom . Datentyp: Integer16 Auflösung: 1digit = 0,1 % I Bezug: Nennstrom des Servoumrichters -3276,8 % ..0..+3276,7 % Bereich: 8000hex ..0..7FFFhex Scheinstrom-Istwert Wirkstrom-Istwert Gültig für: Strom-Sollwert Strom-Begrenzung Tabelle 7: Skalierung der Prozeßdaten vom Typ Strom EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 23: Skalierung Rampe
übertragen werden. Dabei entscheiden Sie, in welchem Prozeßdatenwort der höherwertige Teil der Position (High-Wort) sowie der niederwertige Teil der Position (Low) übertragen wird. Infolgedes- sen wird die Position vorzeichenbehaftet als 32-Bit-Integer übertragen. Tabelle 9 zeigt die Skalierung für die Prozeßdaten vom Typ Position . EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... - Seite 24 -35 ⋅ 4096 = -143360 = FFFD D000 Position LO 35 Umdr. Links Position HI 0001 3000 hex Position 2: 19 ⋅ 4096 = 77824 Position LO = 0001 3000 19 Umdr. Rechts Position HI EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 25: Steuerwort-Definition
Feldbus gleichwertig verarbeitet, d.h. daß der Servoumrichter zur Steuerung über den Feldbus zuvor klemmenseitig freigegeben werden muß (Bild 11). Alle weiteren Funktionen, die sowohl über Klemmen als auch über das Steuerwort aktiviert werden können, werden ODER verknüpft verarbei- tet. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... - Seite 26 Steuerwort-Vorgabe 0000 den Betriebszustand 3 Schnellstopp einnimmt, da alle gängi- gen Feldbus-Mastersysteme im Fehlerfall die Ausgänge definitiv auf 0000 zurücksetzen! Der Servoumrichter führt in diesem Fall einen Schnellstopp durch und aktiviert anschließend die mecha- nische Bremse. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 27: Steuerung Des Servoumrichters Mit Bit 0-2
Priorität X = irrelevant niedrigste Priorität MD0257AD ® Bild 12: Kodierung der Steuerbefehle des Servoumrichters MOVIDYN 51.. Während der Umrichter generell mit dem Steuerbefehl Freigeben freigegeben wird, kann zum Stoppen des Antriebs zwischen den drei Steuerbefehlen - Reglersperre - Schnellstopp - Halt gewählt werden. - Seite 28 Rampenwert als Tieflauframpe. Anderenfalls nutzt der Servoumrichter für diesen Steu- erbefehl in Abhängigkeit vom eingestellten Integratorsatz die parametrierten Integratoren: P121 Rampe 1 ab RECHTS [s] P123 Rampe 1 ab LINKS [s] P131 Rampe 2 ab RECHTS [s] P133 Rampe 2 ab LINKS [s] EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 29: Aktivierung Der Halteregelung
Mit Bit 6 des Steuerwortes wird im Fehlerfall ein Reset über den Prozeßdatenkanal ausgeführt. Ein Reset kann nur mit einer 0/1-Flanke im Steuerwort ausgelöst werden (siehe Tabelle 10). Alle weiteren Reset-Möglichkeiten sind auch weiterhin aktiv. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 30: Steuerwort 1
12: virt. Klemme 5 = 13: virt. Klemme 6 = Klemme X13.7 14: virt. Klemme 7 = Klemme X13.8 15: virt. Klemme 8 = reserviert MD0261AD ® Bild 16: Steuerwort 2 für den Servoumrichter MOVIDYN 51.. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 31: Statuswort-Definition
Steuerung über Prozeßdaten Die Funktionalität der virtuellen Eingangsklemmen können Sie frei programmieren. Tabelle 12 zeigt ® die Zuordnung der virtuellen Eingangsklemmen für den Servoumrichter MOVIDYN 51.. sowie deren Funktionalität. Virtuelle zugeordnet Funktionalität nach Funktionalität Eing.-Klemme der Klemme Werkseinstellung: Klemmenfunktion programmierbar mit P310 Klemme X13.2 X13.2... -
Seite 32: Zustandsbit Regler Freigegeben
Das Zustandsbit 1 im Statuswort meldet mit dem Wert Betriebsbereit=1 , daß der Servoumrichter bereit ist, auf Steuerbefehle einer externen Steuerung zu reagieren. Der Servoumrichter ist nicht betriebsbereit, wenn ® - MOVIDYN 51.. eine Störung meldet - Werkseinstellung aktiv ist (Setup) - keine Netzspannung anliegt sondern nur 24V extern... -
Seite 33: Meldung Feldbus-Modus Aktiv
Servoumrichters auf Endschalter RECHTS bzw. Endschalter LINKS programmiert ist. Sobald einer der Endschalter betätigt wird, erfolgt unabhängig vom vorgegebenen Steuerwort ein geräteinterner Notstopp, d.h. der Antrieb wird an der Notstopp-Rampe zum Stillstand gebracht und die entspre- EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 34: Statuswort 1
02: etc. etc. MD0264AD Bild 19: Belegung Statuswort 1 ® 51... Die Kodierung Tabelle 16 zeigt eine Liste der Gerätezustände des Servoumrichters MOVIDYN ® der Fehlernummer finden Sie in der Dokumentation Parameterverzeichnis MOVIDYN 51.. unter Index 16: Fehler t-4. Code (dezimal) Gerätezustand... -
Seite 35: Statuswort 2
Ausgangsklemmen können somit alle herkömmlichen Signale über das Feldbus-Sy- stem verarbeitet werden. Bild 20 zeigt die Belegung des Statuswortes 2. Virtuelle Ausgangsklemmen fest definiert 15 14 13 12 11 10 9 Regler freigegeben MOVIDYN betriebsbereit Feldbus-Modus aktiv Aktueller Integratorsatz reserviert Störung/Warnung Endschalter RECHTS aktiv Endschalter LINKS aktiv 8: virtuelle Ausg.-Klemme 1:... -
Seite 36: Aktive Eingangsklemmenfunktionen
Schnellstopp Halt Freigabe Reglersperre Reglersperre Reglersperre Reglersperre Reglersperre Schnellstopp Reglersperre Schnellstopp Schnellstopp Schnellstopp Halt Reglersperre Schnellstopp Halt Halt Reglersperre Schnellstopp Halt Freigabe Freigeben Sollwertverarbeitung MD0266AD Bild 21: Verknüpfung der sicherheitsrelevanten Steuersignale von Eingangsklemmen und Feldbus EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 37: Aktive Ausgangsklemmenfunktionen
ODER /Externer Fehler ODER Ext. Trigger ODER Referenzfahrt ODER /Endschalter Rechts ODER /Enschalter Links ODER Tabelle 18: Verknüpfung der Eingangsklemmen und Steuerwort-Bits 3.7 Aktive Ausgangsklemmenfunktionen Die Funktionalität der Ausgangsklemmen wird durch den Feldbusbetrieb nicht eingeschränkt. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 38: Überwachungsfunktionen
Überwachungsfunktionen Überwachungsfunktionen ® Für einen gesicherten Feldbus-Betrieb des Servoumrichters MOVIDYN 51.. wurden zusätzliche Feldbus-Überwachungsfunktionen implementiert, die beispielsweise im Busfehlerfall eine vom An- wender einstellbare Antriebsfunktion auslösen. Die beiden Feldbus-Parameter P791 Feldbus Time Out P792 Time Out Reaktion ermöglichen beispielsweise ein applikationsabhängiges Antriebsverhalten im Busfehlerfall. -
Seite 39: Schnellstopp Mit Warnung
Der Servoumrichter führt nach Ablauf der Feldbus Time Out Zeit einen Tieflauf an der Notstopp- Rampe ( P150 Notstopp-Rampe ) durch und meldet eine Störung (Fehler 28). Diese Störung kann nur mit dem Zurücksetzen (Reset) des Servoumrichters über Taste, Klemme oder Feldbus erfolgen. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 40: Sofortabschaltung Mit Störung
Sind innerhalb der eingestellten Feldbus Time Out Zeit ( P791 Feldbus Time Out ) keine gültigen Nutzdaten empfangen worden, so wird die eingestellte Fehlerreaktion ( P791 Time Out Reaktion ) ausgelöst und eine Störung bzw. Warnung ausgegeben. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... - Seite 41 Überwachungsfunktionen ® Der Servoumrichter MOVIDYN 51.. zeigt in Abhängigkeit von der eingestellten Fehlerreaktion drei unterschiedliche Fehlermeldungen an. Die Fehlermeldungen signalisieren in allen drei Fällen das Ausbleiben gültiger Nutzdaten vom Feldbussystem. Tabelle 21 zeigt welche Fehlernummern bei den einzelnen Fehlerreaktionen signalisiert werden.
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Seite 42: Parametrierung Des Umrichters
51.. aufgelistet. Jedem Parameter ist eine spezielle Nummer (Index) zugeordnet, unter der dieser Parameter gelesen bzw. geschrieben werden kann. Dieser Index ® ist für die serielle Schnittstelle im Parameterverzeichnis MOVIDYN 51.. aufgeführt. Für den Zugriff über die Feldbus-Schnittstelle muß zu diesem Index der Wert 1000 addiert werden. -
Seite 43: Datenlänge/Kodierung
Parametrierung des Umrichters 5.1.2 Datenlänge/Kodierung ® Die Datenlänge für die Parameter des Servoumrichters MOVIDYN 51.. beträgt bei allen Parametern konstant 4 Byte. Detaillierte Angaben über Datenlänge und Kodierung sowie Angaben über Mini- ® mum/Maximum können Sie dem Parameterverzeichnis MOVIDYN 51.. entnehmen. -
Seite 44: Schreiben Eines Parameters (Write)
Bestätigung ( Write-Error-Confirmation ) mit genauer Aufschlüsselung des Fehlers. 5.4 Anwenderhinweise zur Parametrierung ® Mit der Parametrierung des Servoumrichters MOVIDYN 51.. über das Feldbussystem können Sie generell alle Antriebsparameter erreichen. Da einige Antriebsparameter jedoch in direktem Zusam- menhang mit der Kommunikation über das Feldbussystem stehen, sollten Sie folgende Anwender- hinweise bei der Parametrierung beachten. -
Seite 45: Werkseinstellung
Bei der Parametrierung ist zu beachten, daß alle Parameter, die über das Feldbussystem geschrieben werden, in der Regel resident im Servoumrichter gespeichert werden. Da der Servoumrichter ® MOVIDYN 51.. zur residenten Speicherung ein EEPROM verwendet, dessen Lebensdauer durch die Anzahl der Speicherungen begrenzt wird, sollten Sie bei häufigen Parameteränderungen die... -
Seite 46: Parametersperre
Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Servoumrichter verschiedene Rückkehr-Codes an den parametrierenden Master zurückgegeben, die detaillierten Aufschluß über die Fehlerursache geben. Generell sind diese Rückkehrcodes strukturiert nach DIN 19245 T2 aufgebaut. Es wird unterschie- den zwischen den Elementen Error-Class Error-Code Additional Code EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 47: Error-Class
Drehzahlregelung aktiv Parameter ist zugriffsgeschützt Endstufe ist nicht gesperrt Unzulässiger Wert für Parameter Werkseinstellung aktiv Kein Bremschopper Satz 1 Kein Bremschopper Satz 2 DC-Bremsung 1 aktiv; Keine Änderung möglich DC-Bremsung 2 aktiv; Keine Änderung möglich EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 48: Besondere Rückkehr-Codes (Sonderfälle)
- Falsche Kodierung eines Dienstes über Parameterkanal - Falsche Längenangabe eines Dienstes über Parameterkanal - Fehler beim Zugriff auf Antriebsparameter Weitere Informationen finden Sie in den Benutzerhandbüchern der entsprechenden Feldbus-Opti- onskarten unter dem Kapitel “Rückkehr-Codes der Parametrierung”. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 49: Diagnose Mit Feldbus-Monitor
Feldbus Time Out P792 Time Out Reaktion ® Tabelle 24: Feldbus-Parameter des Servoumrichters MOVIDYN 51.. 6.1 Prozeßausgangsdaten-Diagnose Ein Fehlverhalten des Servoumrichters ist in der Regel auf ein fehlerhaftes Applikationsprogramm zurückzuführen. Dies bedeutet, daß gelegentlich von der übergeordneten Steuerung falsche Steuer- informationen bzw. -
Seite 50: Prozeßeingangsdaten-Diagnose
01F4 0000 MD0270AD ® Bild 25: Prozeßausgangsdaten-Diagnose mit MOVIDYN 51.. Diese Feldbus-Monitor-Parameter versetzen Sie somit in die Lage, mit dem PC-Programm MD_SHELL alle Prozeßdaten zu analysieren. Darüberhinaus bietet MD_SHELL sogar die profilkon- forme Interpretation der Prozeßausgangsdaten, wie z.B. die Darstellung von Drehzahl-Sollwerten in der Einheit [1/min]. -
Seite 51: Md_Shell Feldbus-Monitor
über den PC nutzen. Der Umrichter weist dabei das gleiche Antriebsverhalten auf wie über die Feldbus-Schnittstelle. Diese Betriebsart ermöglicht Ihnen beispielsweise eine einfache Einarbeitung ® in die Steuerungskonzepte des Umrichters MOVIDYN 51.. über Feldbus. Da MD_SHELL über die serielle Schnittstelle mit dem Umrichter kommuniziert, können Sie die Feldbusfunktionalität des Umrichters auch ohne Feldbus-Master kennen lernen, indem Sie alle... -
Seite 52: Überprüfung Der Parametrierung
Parameter, die beispielsweise über den Feldbus geschrieben werden, können demzufolge über die serielle Schnittstelle gelesen und kontrolliert werden. Die Zuordnung zwischen Menünummer und ® dem Parameter-Index können Sie der Dokumentation Parameterverzeichnis MOVIDYN 51.. entneh- men. Prinzipiell ist keine Überprüfung notwendig, da der Servoumrichter bei fehlerhafter Parametrierung mit einer entsprechenden Fehlermeldung antwortet. -
Seite 53: Baudrate Feldbus
Mit dem Feldbus-Monitor-Parameter P093 Adresse Feldbus wird die aktuelle Feldbus-Stations- adresse des Servoumrichters angezeigt. Die Einstellung dieser Adresse erfolgt über Hardware- Schalter auf der Feldbus-Optionskarte (siehe Benutzerhandbuch der Optionskarte). Dieser Parameter wird bei Feldbussystemen, die keine Teilnehmeradressierung benötigen, auf den Wert 0 gesetzt. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 54: Applikationsbeispiele
Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele ® Dieses Kapitel zeigt Ihnen anhand von zwei Applikationsbeispielen, wie Sie den Umrichter MOVIDYN 51.. mit Feldbusanbindung in Betrieb nehmen und über die Feldbus-Optionskarte steuern können. 7.1 Steuerung über Steuerwort 1 und Drehzahl Dieses Beispiel basiert auf den nach Werkseinstellung gültigen Prozeßdaten-Beschreibungsparame-... -
Seite 55: Inbetriebnahme
1) Verdrahten Sie den Servoumrichter entsprechend der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung. Für den Feldbusbetrieb schließen Sie den Umrichter bitte an eine externe 24V-Spannungsversor- ® gung an (siehe Montage- und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN ). Setzen Sie eine Drahtbrücke zwischen Klemme X21.5 und X21.12, um den Servoumrichter klemmenseitig freizugeben (Bild 30). - Seite 56 Out auf 100 ms sowie den Parameter Time Out Reaktion auf Schnellstopp . Feldbus Time Out [s] 0.10 Time Out Reaktion SCHNELLSTOPP MD0279AD Bild 34: Programmierung von Feldbus Time Out und Time Out Reaktion mit MD_SHELL EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 57: Rampe 1 Auf Rechts [S]
Bild 36: Abbildung des Steuerwortes in der Simatic S5 Bild 37 zeigt das S5-Programm dieses Applikationsbeispiels. Im oberen Teil erfolgt die Sollwert-Vor- gabe in Abhängigkeit vom Eingang E1.3. Die eigentliche Steuerung des Umrichters über das EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 58: Anlaufparametrierung Über Feldbus
Schnellstopp ins :T PW 132 Steuerwort schreiben MD0282AD ® Bild 37: S5-Programmbeispiel zur Steuerung des Umrichters MOVIDYN 51.. über Prozeßdaten 7.1.4 Anlaufparametrierung über Feldbus Der im Kapitel 7.1.2 vorgestellte manuelle Projektierungsvorgang kann auch automatisiert vom übergeordneten Feldbus-Master durchgeführt werden, d.h. alle Antriebsparameter können im Anlauf der Steuerung automatisch über den Feldbus eingestellt werden. -
Seite 59: Steuerung Über Steuerwort 1 / Drehzahl / Rampe
Prozeßausgangsdaten (PA) Drehzahl- S E W EURODRIVE E UR O D RIV E Steuerwort 1 Rampe Sollwert Drehzahl- Wirkstrom- Statuswort 1 Istwert Istwert Prozeßeingangsdaten (PE) MD0284AD Bild 38: Applikationsbeispiel zur Steuerung des Umrichters über drei Prozeßdatenworte EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 60: Aufgabenstellung
1) Verdrahten Sie den Servoumrichter entsprechend der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung. Für den Feldbusbetrieb schließen Sie den Umrichter bitte an eine externe 24V-Spannungsversor- ® gung an (siehe Montage- und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN ). Setzen Sie eine Drahtbrücke zwischen Klemme X21.5 und X21.12, um den Servoumrichter klemmenseitig freizugeben (Bild 39). - Seite 61 Bild 40: Aktivierung der Werkseinstellung mit MD_SHELL 5) Führen Sie die Inbetriebnahme des Antriebs nach der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung durch. 6) Parametrieren Sie den Umrichter auf Sollwertquelle Feldbus Sollwertquelle FELDBUS MD0287AD Bild 41: Umschaltung auf Sollwertquelle Feldbus mit MD_SHELL EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
- Seite 62 11) Da der Servoumrichter mit der Rampe vom Feldbus beschleunigt und verzögert wird, müssen Sie nur die Schnellstopp-Rampe eingeben. Schnellstopp-Rampe [s] 0.20 MD0292AD Bild 46: Programmierung der Schnellstopp-Rampe für Steuerbefehl Schnellstopp Der Umrichter ist nun für dieses Applikationsbeispiel vollständig parametriert. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 63: S5 - Applikationsprogramm
MW100 ins PW136 (Rampe) transferiert und anschließend der Steuerbefehl Freigeben mit der Kodierung 0006 ins Steuerwort transferiert. Analog dazu wird beim Steuerbefehl Halt zuerst der Tieflauf-Integrator aus MW102 ins PW136 (Rampe) transferiert und anschließend der Steuerbe- fehl Halt mit der Kodierung 0000 ins Steuerwort übertragen. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 64: Steuerbefehl Schnellstopp Ausloesen
Schnellstopp ins :T PW 132 Steuerwort schreiben MD0293AD ® Bild 47: S5-Programmbeispiel zur Steuerung des Servoumrichters MOVIDYN 51.. über Prozeßdaten Die Prozeßeingangsdaten Statuswort 1, Drehzahl-Istwert und Wirkstrom -Istwert können mit dem Lade-Befehl ( z.B. L PW 132) verarbeitet werden. 7.2.4 Anlaufparametrierung über Feldbus... -
Seite 65: Positionierung Mit Ipos Über Feldbus
Applikationsbeispiels. 7.3.1 Aufgabenstellung ® Der Servoumrichter MOVIDYN soll über das Feldbussystem verschiedene Positions-Sollwerte erhalten und eigenständig den Positioniervorgang durchführen. Die gesamte Steuerung soll über den Feldbus-Master erfolgen. Darüberhinaus muß die aktuelle Ist-Position sowie der Status des Servoumrichters an den übergeordneten Master zurückgeliefert werden. -
Seite 66: Realisierungsmöglichkeiten Mit Ipos
Ein- und Ausgangsklemmen im IPOS-Programm direkt verarbeiten bzw. steuern. Dabei werden die digitalen Ein- und Ausgangsklemmen der Option AIO11, die physikalisch bei gesteckter Feldbus-Op- tionskarte nicht verfügbar sind, als virtuelle Klemmen innerhalb vom Steuerwort 2 bzw. Statuswort 2 auf das Feldbussystem gespiegelt (Bild 49). EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 67: Inbetriebnahme
1) Verdrahten Sie den Servoumrichter entsprechend der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung. Für den Feldbusbetrieb schließen Sie den Umrichter bitte an eine externe 24V-Spannungsversor- ® gung an (siehe Montage- und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN ). Setzen Sie eine Drahtbrücke zwischen Klemme X21.5 und X21.12, um den Servoumrichter klemmenseitig freizugeben (Bild 50). - Seite 68 8) Da Sie die Sollwert-Beschreibung der Prozeß-Eingangsdaten geändert haben, hat sich der Um- richter automatisch mit Feldbus-Sollwerte freigeben = NEIN verriegelt. Geben Sie die Feldbus-Soll- werte mit P790 Feldbus-Sollwerte freigeben = JA wieder frei. Feldbus-Sollwerte freigeben MD0300AD Bild 54: Freigabe der Feldbus-Sollwerte mit MD_SHELL EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
- Seite 69 15) Tragen Sie den Referenztyp ein (für dieses Applikationsbeispiel Typ 0). 16) Erstellen Sie nun das IPOS-Automatikprogramm und verwenden Sie den Befehl GOPA , um den Positions-Sollwert vom Feldbus nutzen zu können. Bild 60 zeigt das Minimalprogramm zur Nut- zung des Positions-Sollwertes von der Feldbus-Schnittstelle. EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil...
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Seite 70: S5 - Applikationsprogramm
Sollwert Position Low schreiben Achtung! Achten Sie unbedingt darauf, daß die Positionswerte konsistent behandelt werden, d.h. daß garan- tiert ist, daß sowohl Position High als auch Position Low innerhalb eines Programm- und Buszyklus den richtigen 32-Bit Positionswert liefern! EURODRIVE EURODRIVE ® MOVIDYN Feldbus-Geräteprofil... -
Seite 71: Stichwortverzeichnis
- Additional-Code, 47 - Class, 47 - Code, 47 Error-Code, 47 ET 200, siehe PROFIBUS-DP ® Fehlermeldung, siehe auch Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN 51.. ® - Kodierung, siehe Parameterverzeichnis MOVIDYN 51.. - bei der Parametrierung, siehe Error - Fehler 28 Feldbus Time Out, 41... - Seite 72 Stichwortverzeichnis Leistungsmerkmale der Feldbus-Schnittstelle, 8 ® MOVIDYN 51..-Einstellungen - Klemmenbelegung für Feldbusbetrieb, 11 - P090-P099 Feldbus-Monitor-Parameter, 49 - P780/782/784 Sollwert-Beschreibung PA1-3, 13 - P640 Parametersperre, 46 - P650 Speichern, 45 - P780/782/784 Sollwert-Beschreibung PA1-3, 13 - P781/783/785 Istwert-Beschreibung PE1-3, 13 - P790 Feldbus-Sollwerte freigeben, 13;...
- Seite 73 Sollwerte - über Feldbus, siehe Prozeß-Ausgangsdaten Statuswort, 31 - Basis-Statusblock, 31 - Funktion von Bit 0-7, 32 - Kodierung der Gerätezustände MOVIDYN 51.., 34 - Statuswort 1, 34 - Statuswort 2, 35 - Statuswort 2 mit virtuellen Ausgangsklemmen, 35 Steuerwort - Antriebssteuerung kombiniert mit Eingangsklemmen, 26;...
- Seite 74 Wir sind da, wo Sie uns brauchen. Weltweit SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs- und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industrieländern. SEW-EURODRIVE GmbH & Co · Postfach 30 23 · D-76642 Bruchsal Tel. (07251)75-0 · Fax (07251)75-19 70 · Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de ·...