SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch Seite 66

Inbetriebnahme mit EtherCAT
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Einbinden des Umrichters in ein EtherCAT®‑Netzwerk
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Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C
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5. Um eine neue Position zu übernehmen, ist eine steigende Flanke auf Bit 4 des
Steuerworts (Prozessdatenobjekt "Control word") erforderlich.
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[1] Istgeschwindigkeit
[2] Sollwert Zielposition
[3] Steuerwort: Neuer Sollwert (Bit 4)
[4] Steuerwort: Sollwertübernahme (Bit 12)
[5] Statustwort: Zielposition erreicht (Bit 10)
6. Stellen Sie über das Prozessdatenobjekt "Position option code" die Positionierart
ein. Diese Einstellung ist nur dann aktiv, wenn die Steuerbits 5 und 6 des Steuer-
worts entsprechend belegt sind.
Bit 6 Bit 5 Definition
0 0 Normale Positionierung
Vergleichbar mit der Positionierung der linearen Achse. Wenn die Po-
sitioniergrenzen "Min position range limit" (Objekt 0x607B:2) und "Max
position range limit" (Objekt 0x607B:1) erreicht werden, stellt sich der
Sollwert automatisch auf die andere Seite der Grenze ein. Die Positio-
nierung kann sowohl relativ als auch absolut sein.Eine Positionierung
über die Modulo-Grenzwerten hinaus, ist nur mit dieser Bitkombination
möglich.
0 1 Positionierung nur in negative Bewegungsrichtung
Wenn die Sollposition größer als die Istposition ist, fährt der Antrieb
über die Positioniergrenze "Min position limit" (Objekt 0x607B:1) zur
Sollposition.
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mit Geräteprofil CiA402
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9007224113559051