SEW-Eurodrive MOVI-C Handbuch Seite 64

Inbetriebnahme mit EtherCAT
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Einbinden des Umrichters in ein EtherCAT®‑Netzwerk
CiA402: Mode of Operation "Profile Position" (pp) einstellen
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Handbuch – Umrichter des Automatisierungsbaukastens MOVI-C
®
Mit dieser mode of operation kann relativ oder absolut positioniert werden. Der Positi-
onsprofil wird durch den Profilgenerator des Umrichters parametriert.
Entsprechend der CiA402‑Spezifikation arbeitet der Umrichter intern mit 2
Inkrementen pro Umdrehung als Bezugseinheit. Anwendereinheiten müssen in der
SPS festgelegt werden.
Die Geschwindigkeit wird immer in inc s
-2
den immer in inc s angegeben.
Das folgende Beispiel zeigt eine Umrechnung der Werte:
Größe
Geschwindigkeit
Verzögerung/Beschleunigung
Gehen Sie folgendermaßen vor:
ü Sie haben den Motor erfolgreich in Betrieb genommen.
ü Sie haben den Umrichter durch Netzwerk-Scan oder offline aus dem Gerätekata-
log in das TwinCAT-Projekt eingebunden, mit einer Motion-Achse verknüpft (siehe
"CiA402: Umrichter einbinden" (→ 2 52)) und das entsprechende Prozessdaten-
objekt in das PDO-Abbild
sen" (→ 2 54)).
ü Sie haben den Antrieb bereits referenziert. Wenn die Referenzierung (homing) er-
folgreich durchgeführt wurde, wird im Statuswort (Prozessdatenobjekt "Status
word") das Bit "Homing attained" gemeldet.
1. Wenn Sie die PDO-Schnittstelle manuell anpassen möchten, stellen Sie die erfor-
derlichen Prozessdatenobjekte ein.
ð Die Prozessdatenobjekte in den ersten beiden Bereichen bilden die Minimal-
konfiguration der PDO-Schnittstelle. Die Profilwerte für Geschwindigkeit, Be-
schleunigung und Verzögerung können während des Betriebs geändert wer-
den.
-1
, die Beschleunigung und Verzögerung wer-
Wert
-1 -1
1800 min 30 s
-2
2 s 15 s
übernommen ("CiA402:
®
mit Geräteprofil CiA402
16
= 65536
-1
1966080 inc s
-2
983040 inc s
PDO-Abbild anpas-
22826149387