Siemens SINUMERIK 840D sl Inbetriebnahmehandbuch Seite 296

Antriebsoptimierung
10.3 Automatische Servo Optimierung
Die wichtigen Einstellungen lauten: Optimierungsaggressivität und Minimale Nachstellzeit Tn.
● Optimierungsaggressivität:
Dieser Parameter bestimmt die Einstellung von Kp und Tn basierend auf Stabilitätsgrenzen.
In Abhängigkeit von dieser Einstellung werden die Werte für Phasenreserve und
Amplitudenreserve vorbelegt.
– Voreinstellung = 0,5
– Min = 0 [maximal stabil]
– Max = 1 [maximal aggressiv]
● Minimale Nachstellzeit Tn:
Dieser Parameter verhindert, dass die Automatische Servo Optimierung die Integratorzeit
des Drehzahlregelkreises zu niedrig einstellt. Falls die Automatische Servo Optimierung
einen niedrigeren Wert als diesen Parameter eingestellt hat, wird der tatsächlich
verwendete Wert auf den durch die Minimale Nachstellzeit Tn eingestellten Wert begrenzt.
Eine höhere Nachstellzeit sorgt für eine robustere Regelung, wenn Änderungen in der
Masse oder der Massenträgheit zu erwarten sind. Dies ist für Direktantriebe und
Hauptspindeln von Drehmaschinen empfehlenswert.
– Voreinstellung = 10 ms
– Min = 0,5 ms
– Max = 100 ms
● Pol-/Nullstellenerkennung ab Freqenz:
Dieser Parameter stellt die untere Grenze des Frequenzbereichs ein, über den die
Automatische Servo Optimierung nach Eigenschwingungsmodi sucht: Pol- und Nullstellen
der Regelstrecke. Der Zweck dieses Parameters ist es zu verhindern, dass Messrauschen
im tieffrequenten Bereich fälschlicherweise als Pol- oder Nullstelle gekennzeichnet wird.
Die als Pol- oder Nullstelle identifizierten Frequenzen spielen eine Rolle bei der Schätzung
der Gesamtträgheit der Achse. Aus diesem Grund ist es wichtig, dass die niedrigste
Eigenfrequenz der Achse von der Automatischen Servo Optimierung korrekt erkannt wird.
Bei großen Maschinen mit niederfrequenten Vibrationsmodi kann es erforderlich sein, den
Wert dieses Parameters vom voreingestellten Wert von 15 Hz zu reduzieren. Eventuell
muss eine Reduzierung dieses Parameters mit einer Verringerung der Bandbreite der
Messung der Drehzahlregelstrecke einhergehen.
Voreinstellung: 15 Hz
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Inbetriebnahme CNC: NC, PLC, Antrieb
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2019, A5E44860208A AB