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20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
1
Fußnoten,
Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters (zwischen den
Tabelle 1
Gelenken) entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten, gemäß IEC 61784-3.
2
Validierung der Notabschaltung: Die Notabschaltung des Pendants wird im Pendant selbst ausgewertet und dann per
SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt¹. Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen,
drücken Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt. Dies
bestätigt, dass die Notabschaltung mit dem Pendant verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das
Pendant mit dem Steuergerät verbunden ist.
3
Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für die Notabschaltung sind gemäß IEC 60204-1 nur die
Stoppkategorien 0 und 1 zulässig.
4
Es wird empfohlen, die UR-Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit" und „Nachlaufweg" zu verwenden. Diese Grenzwerte
sollten in Ihrer Anwendung für Nachlaufzeit/Nachlaufweg verwendet werden.
Benutzerhandbuch
• Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei Stopp-Kategorie 0 ein
SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann
Abschalten des Stroms für den Antrieb). Bei UR-Robotern ist ein Stopp der Kategorie 1 ein kontrollierter Stopp,
bei dem die Stromversorgung unterbrochen wird, wenn ein überwachter Stillstand erkannt wird.
• Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie
2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR-
Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom.
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