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Begrenzungse
Die Begrenzung der Werkzeugrichtung besitzt drei konfigurierbare Eigenschaften:
instellungen
Sie können für die Werte wieder den Standard einstellen bzw. rückgängig machen, indem
Sie die Kopierfunktion wieder auf „Undefiniert" setzen.
Werkzeugeige
Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des
nschaften
Werkzeug-Ausgangsflanschs. Das kann durch Angaben von zwei Winkeln geändert
werden:
Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch
Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden.
UR7e
1.
Konusmitte: Zur Definition der Konusmitte können Sie im Dropdown-Menü ein
Punkt- oder Ebenen-Koordinatensystem auswählen. Die Z-Achse der gewählten
Funktion wird als Richtung für die Zentrierung des Konus verwendet.
2.
Konuswinkel: Sie können festlegen, um wie viel Grad der Roboter von der Mitte
abweichen darf.
Deaktivierte
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Normale
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Reduzierte
Werkzeugrichtungsbegrenzung
Normale & Reduzierte
Werkzeugrichtungsbegrenzung
•
Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-
Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll
•
Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche
Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll.
Nie aktiv
Nur aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem im Normalen Modus
befindet
Nur aktiv, wenn sich das
Sicherheitssystem im Reduzierten
Modus befindet
Aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem
im Normalen Modus oder im
Reduzierten Modus befindet.
173
Benutzerhandbuch
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