Werbung
Sicherheitsfunktion
Sicherheitsfunktion
Not-Halt
Sicherungsstopp
Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Stoppzeitlimit
Stoppdistanz-Grenze
Sicheres Zuhause
Warnungen
Benutzerhandbuch
Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer
einzubeziehen, d. h. die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet
wurde. Um diesen Prozess abzuschwächen, können die Sicherheitsfunktionen
Nachlaufzeitbegrenzung und Nachlaufwegbegrenzung verwendet werden.
Diese Sicherheitsfunktionen verringern die Geschwindigkeit der Roboterbewegung
dynamisch auf eine Weise, dass er stets innerhalb der Grenzwerte zum Stillstand
kommt. Die Grenzen für die Gelenkpositionen, für die Sicherheitsebenen und für die
Werkzeug-/Endeffektoreausrichtung beziehen den erwarteten Stoppweg ein, d. h.
die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der Grenzwert erreicht ist.
Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden:
Genauigkeit
–
–
5 °
1.15 °/s
40 mm
3 °
50 mm/s
25 N
3 kg m/s
10 W
50 ms
40 mm
1.7 °
VORSICHT
Die Nichtkonfiguration der Höchstgeschwindigkeit kann zu
Gefährdungssituationen führen.
•
Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten
Linearbewegungen verwendet, muss das Tempolimit auf maximal
250 mm/s für Werkzeug-/Endeffektor und den Ellbogen
festgeschrieben werden, es sei denn, die Risikobewertung zeigt,
dass höhere Geschwindigkeiten akzeptabel sind. Dies verhindert
schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in der Nähe von
Singularitäten.
HINWEIS
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim
Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind.
Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen
Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom
Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-/Anbaugerät in der
Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können bei
niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken.
Performance Level (PL)
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
146
Kategorie
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
UR7e
Werbung
