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SF5 Verschiedene
Bezeichnungen:
Posenbegrenzung,
Werkzeugbegrenzung,
Ausrichtungsbegrenzung,
Sicherheitsebenen,
Sicherheitsgrenzen
SF6
Geschwindigkeitsgrenze
TCP & Ellbogen
UR7e
Beschreibung
Überwacht die TCP-Position
(Position und Ausrichtung) und
verhindert das Überschreiten
einer Sicherheitsebene oder einer
TCP-Posenbegrenzung. Es sind
mehrere Posenbegrenzungen
möglich (Werkzeugflansch,
Ellbogen und bis zu 2
konfigurierbare
Werkzeugversatzpunkte mit
einem Radius). Die Orientierung
wird durch die Abweichung von
der Z-Richtung des
Werkzeugflanschs ODER des
TCP eingeschränkt. Diese
Sicherheitsfunktion besteht aus
zwei Teilen. Eine davon sind die
Sicherheitsebenen zur
Begrenzung der möglichen TCP-
Positionen. Die zweite ist die
TCP-Orientierungsgrenze, die als
zulässige Richtung und Toleranz
eingegeben wird. Dies bietet
aufgrund der Sicherheitsebenen
Einschluss-/Ausschlusszonen für
TCP und Handgelenk.
Beschreibung
Was passiert?
eingestellten Grenzen überschreitet. Die
Überwacht die TCP- und
Ellbogengeschwindigkeit,
um das Überschreiten einer
wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein
Geschwindigkeitsgrenze zu
Überschreiten eines Limits zu verhindern.
verhindern.
249
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit oder
das Drehmoment
können reduziert
werden, sodass die
Bewegung kein Limit
überschreitet. Es wird
ein Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten eines
Limits zu verhindern.
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet.
Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die
Geschwindigkeit oder das Drehmoment
können reduziert werden, sodass die
Bewegung kein Limit überschreitet. Es
Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die
eingestellten Grenzen überschreitet.
Toleranz
Betrifft
TCP
3° 40 mm
Werkzeugflansch
Ellbogen
Toleranz
Betrifft
50 mm/s
TCP
Benutzerhandbuch
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