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Geschwindigkeitseinstellungen
OptiMove ist eine Option zur Bewegungssteuerung, welche die Geschwindigkeit und
Beschleunigung des Roboters unter Einhaltung von Hardwaregrenzen bestimmt. Das bedeutet,
dass die optimale Bewegung des Roboters die gewünschten Grenzen nicht überschreitet.
100 % ist also der maximale Geschwindigkeitsprozentsatz und Beschleunigung innerhalb der
Hardwaregrenzen.
UR7e
Die gemeinsamen Parameter, die für die Bewegungstypen gelten,
sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und
Gelenkbeschleunigung.
1.1:
Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in
drei Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration),
konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration).
Der Pegel der Phase Cruise ist durch die
Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung gegeben, während
die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verzögerung durch
den Beschleunigungsparameter gegeben ist.
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Benutzerhandbuch
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