Werbung
So stellen Sie
den TCP bei
einer
Bewegung ein
Funktion
Sie können Funktion zwischen Wegpunkten verwenden, damit sich das Programm die
Werkzeugkoordinaten merkt.
Dies ist nützlich, wenn Sie die Wegpunkte konfigurieren (siehe Koordinatensysteme).
Sie können Funktion unter folgenden Umständen verwenden:
•
•
•
UR7e
1.
Greifen Sie auf die Registerkarte Programm zu, um den für Wegpunkte
verwendeten TCP einzustellen.
2.
Wählen Sie unter Befehl im Dropdown-Menü auf der rechten Seite den Typ
Verschieben aus.
3.
Wählen Sie unter Verschieben eine Option im Dropdown-Menü TCP einstellen.
4.
Wählen Sie Aktiven TCP verwenden oder wählen Sie einen benutzerdefinierten
TCP.
Sie können auch Aktiven TCP ignorieren auswählen.
Feature hat keinen Einfluss auf relative Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer
hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet.
Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der Tool Center
Point (TCP) als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgewählten Funktion
berechnet. Deshalb ändert sich die Roboterarmbewegung für einen variablen
Wegpunkt, sobald eine andere Funktion ausgewählt wird.
Sie können die Position einer Funktion ändern, während das Programm ausgeführt
wird, indem Sie der entsprechenden Variablen eine Pose zuordnen.
135
Benutzerhandbuch
Werbung
