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20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF7
Kraftbegrenzung
(TCP & Ellbogen)
SF8
Drehmomentbegrenzung
SF9
Leistungsbegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Die Kraftbegrenzung ist die Kraft, die der Roboter am
TCP (Werkzeugmittelpunkt) und am „Ellbogen" ausübt.
Die Sicherheitsfunktion berechnet fortlaufend die
Drehmomente, die für jedes Gelenk zulässig sind, um
innerhalb der definierten Kraftbegrenzung für den TCP
& Ellbogen zu bleiben. Die Gelenke steuern ihren
Drehmomentausgang, um innerhalb des zulässigen
Drehmomentbereichs zu bleiben. Dies bedeutet, dass
die Kräfte am TCP oder Ellbogen innerhalb der
definierten Kraftbegrenzung bleiben. Wenn durch die
Sicherheitsfunktion der Kraftbegrenzung ein
überwachter Stopp ausgelöst wird, hält der Roboter an
und fährt dann in eine Position zurück, in der die
Kraftbegrenzung nicht überschritten wurde.
Anschließend stoppt er erneut.
Beschreibung
Die
Drehmomentbegrenzung ist
sehr nützlich, um transiente
Stöße zu begrenzen. Die
Drehmomentbegrenzung
betrifft den gesamten
Roboter.
Beschreibung
Diese Funktion überwacht die vom Roboter
geleistete mechanische Arbeit (Summe der
Gelenkmomente mal
Gelenkwinkelgeschwindigkeiten), die auch den
Strom zum Roboterarm sowie die
Robotergeschwindigkeit beeinflusst. Diese
Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den
Strom/das Drehmoment, hält aber die
Geschwindigkeit aufrecht.
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass eine
Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit oder
das Drehmoment können
reduziert werden, sodass
die Bewegung kein Limit
überschreitet. Es wird ein
Roboterstopp eingeleitet,
um ein Überschreiten
eines Limits zu
verhindern. Lässt nicht
zu, dass eine Bewegung
die eingestellten
Grenzen überschreitet.
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die
eingestellten Grenzen überschreitet. Die
Geschwindigkeit oder das Drehmoment
können reduziert werden, sodass die
Bewegung kein Limit überschreitet. Es
wird ein Roboterstopp eingeleitet, um
ein Überschreiten eines Limits zu
verhindern. Lässt nicht zu, dass eine
Bewegung die eingestellten Grenzen
überschreitet.
Was passiert?
Dynamische
Begrenzung von
Strom/Drehmoment
250
Toleranz
Betrifft
25 N
TCP
Toleranz
Betrifft
3 kg m/s
Roboter
Toleranz
Betrifft
10 W
Roboter
UR7e
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