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SF16
Nachlaufwegbegrenzung
SF17 Sichere
Beschreibung
Home-
Sicherheitsfunktion, die einen sicherheitsrelevanten
Position –
Ausgang überwacht, sodass gewährleistet ist, dass
überwachte
der Ausgang nur aktiviert werden kann, wenn sich
Position
der Roboter in der konfigurierten und überwachten
„sicheren Home-Position" befindet.
Ein Stopp der Kategorie 0 wird ausgelöst, wenn der
Ausgang aktiviert wird, während sich der Roboter
nicht in der konfigurierten Position befindet.
UR7e
Beschreibung
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen,
damit das Limit der Nachlaufzeit nicht
überschritten wird. Die Geschwindigkeit des
Roboters wird begrenzt, um zu
gewährleisten, dass der vorgeschriebene
Nachlaufweg nicht überschritten wird.
Die Stoppfähigkeit des Roboters in der
gegebenen Bewegungen wird kontinuierlich
überwacht, um Bewegungen zu verhindern,
die die Stoppgrenze überschreiten würden.
Wenn die Zeit, die zum Stoppen des
Roboters benötigt wird, das Zeitlimit zu
überschreiten droht, wird die Geschwindigkeit
der Bewegung reduziert. Es wird ein
Roboterstopp eingeleitet, um ein
Überschreiten des Limits zu verhindern.
Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche
Berechnung des Nachlaufwegs für die
angegebenen Bewegungen durch und leitet
einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die
Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist.
253
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
Verhindert, dass die
tatsächliche
Nachlaufzeit den
eingestellten
Grenzwert
überschreitet.
Verringert die
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um das
Limit nicht zu
überschreiten
Was passiert?
Toleranzen
Der sichere Home-Ausgang
kann nur aktiviert werden,
wenn sich der Roboter in
1.7 °
der konfigurierten sicheren
Home-Position befindet.
Toleranzen
Betrifft
40 mm
Roboter
Betrifft
Externer
Anschluss
an Logik
und/oder
Geräte
Benutzerhandbuch
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