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20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF13 UR-
Roboter
Reduziert:
Digitalausgang
SF14 UR-
Roboter nicht
reduziert:
Digitalausgang
SF15
Nachlaufzeitbegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Wenn sich der Roboter in der reduzierten Konfiguration befindet (oder die reduzierte Konfiguration
eingeleitet wird), sind die beiden digitalen Ausgänge LOW. Siehe unten. Die funktionale
Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Die
integrierte funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung dieses PFH zum PFH der
externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten.
Beschreibung
Immer wenn sich der Roboter NICHT in der reduzierten Konfiguration befindet (oder die reduzierte
Konfiguration nicht eingeleitet wird), sind die beiden digitalen Ausgänge LOW. Die funktionale
Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Die
integrierte funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung dieses PFH zum PFH der
externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten.
Beschreibung
Echtzeit-Überwachung der Bedingungen,
damit das Zeitlimit für das Stoppen nicht
überschritten wird. Die Geschwindigkeit des
Roboters wird begrenzt, um zu gewährleisten,
dass die Nachlaufzeit nicht überschritten wird.
Die Stoppfähigkeit des Roboters in der
gegebenen Bewegungen wird kontinuierlich
überwacht, um Bewegungen zu verhindern,
die die Stoppgrenze überschreiten würden.
Wenn die Zeit, die zum Stoppen des Roboters
benötigt wird, das Zeitlimit zu überschreiten
droht, wird die Geschwindigkeit der
Bewegung reduziert. Es wird ein
Roboterstopp eingeleitet, um ein
Überschreiten des Limits zu verhindern.
Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche
Berechnung der Nachlaufzeit für die
angegebenen Bewegungen durch und leitet
einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die
Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist.
Was passiert?
Verhindert, dass die
tatsächliche
Nachlaufzeit den
eingestellten
Grenzwert
überschreitet.
Verringert die
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um das
Limit nicht zu
überschreiten
252
Betrifft
Externer
Anschluss
an Logik
und/oder
Geräte
Betrifft
Externer
Anschluss
an Logik
und/oder
Geräte
Toleranzen
Betrifft
50 ms
Roboter
UR7e
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