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SF10 UR-
Beschreibung
Roboter
Wenn der Ausgang für einen Roboter-Nothalt konfiguriert ist und ein
Nothalt-
Roboterstopp erfolgt, sind die beiden Ausgänge LOW. Wenn kein Roboter-
Ausgang
Nothalt ausgelöst wird, sind die Doppelausgänge HIGH. Pulse werden nicht
verwendet, aber toleriert.
Diese Doppelausgänge ändern den Status für jeden externen Nothalt, der mit
konfigurierbaren Sicherheitseingängen verbunden ist, wobei dieser Eingang
als Nothalt-Eingang konfiguriert ist.
Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen
sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den PFH dieses
sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen
sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu.
Für den Nothalt-Ausgang wird die Validierung an dem externen Gerät
durchgeführt, da der UR-Ausgang für diese externe Nothalt-
Sicherheitsfunktion ein Eingang ist.
HINWEIS: Wenn die SGMS (Spritzgussmaschinen-Schnittstelle) verwendet
wird, ist der Ausgang des UR-Roboter-Nothalts NICHT mit der SGMS
verbunden. Es wird kein Nothalt-Ausgangssignal vom UR-Roboter an das
SGMS gesendet. Dies ist eine Funktion, um eine nicht wiederherstellbare
Stoppbedingung zu verhindern.
Für SF11, SF12, SF13, SF14 und SF17: Die integrierte funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung dieses PFH zum
PFH der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten.
SF11 UR-
Roboter
Bewegen:
Digitalausgang
SF12 UR-
Roboter Stoppt
nicht:
Digitalausgang
UR7e
Beschreibung
Immer wenn sich der Roboter bewegt (Bewegung im Gange), sind die
dualen digitalen Ausgänge LOW. Die Ausgänge sind HIGH, wenn
keine Bewegung erfolgt. Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht
sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet.
Beschreibung
Wenn der Roboter STOPPT (er wird gerade gestoppt oder steht still), sind die beiden digitalen
Ausgänge HIGH. Wenn die Ausgänge LOW sind, befindet sich der Roboter NICHT im
Stoppvorgang und NICHT im Stillstand. Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht sich auf
das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet.
20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
251
Was passiert
Betrifft
Doppelausgänge
Externer
gehen im Falle eines
Anschluss
Nothalts auf LOW,
an Logik
wenn konfigurierbare
und/oder
Ausgänge eingestellt
Geräte
sind
Was passiert
Betrifft
Wenn konfigurierbare
Ausgänge eingestellt
sind:
Wenn sich der Roboter
Externer
bewegt (Bewegung im
Anschluss
Gange), sind die dualen
an Logik
digitalen Ausgänge
und/oder
LOW.
Geräte
Die Ausgänge sind
HIGH, wenn keine
Bewegung erfolgt.
Betrifft
Externer
Anschluss
an Logik
und/oder
Geräte
Benutzerhandbuch
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