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20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF3
Gelenkpositionsbegrenzung
(weiche Achsenbegrenzung)
SF4
Gelenkgeschwindigkeitsgrenze
Grenzwert des
Gelenkdrehmoments
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert
für die zulässigen Gelenkpositionen. Die
Nachlaufzeit und der Nachlaufweg werden
nicht berücksichtigt, da keine Limits
überschritten werden. Jedes Gelenk kann
eigene Grenzen haben. Schränkt direkt die
zulässigen Gelenkpositionen ein, innerhalb
derer sich die Gelenke bewegen können. Die
Einstellung wird im Sicherheitsteil der
Benutzeroberfläche konfiguriert. Es handelt
sich um ein Mittel zur sicherheitsgerichteten
Begrenzung der weichen Achse und der
Raumbegrenzung gemäß ISO 10218-
1:2011, 5.12.3.
Beschreibung
Bestimmt einen oberen Grenzwert
für die Gelenkgeschwindigkeit.
Jedes Gelenk kann seine eigene
Grenze haben. Diese
Sicherheitsfunktion hat den größten
Einfluss auf die Energieübertragung
bei Kontakt (Klemmung oder
Transiente). Begrenzt direkt die
zulässigen
Gelenkgeschwindigkeiten, die die
Gelenke ausführen dürfen. Die
Einstellung wird im Teil der
Sicherheitseinrichtung der
Benutzeroberfläche konfiguriert.
Wird verwendet, um schnelle
Gelenkbewegungen zu begrenzen,
z. B. bei Risiken im Zusammenhang
mit Singularitäten.
Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0
Diese Einstellung ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies ist NICHT als
Sicherheitsfunktion der e-Series dargestellt, da keine Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen
vorhanden sind.
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit
kann reduziert
werden, sodass die
Bewegung kein
Limit überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten
eines Limits zu
verhindern.
Was passiert?
Lässt nicht zu, dass
eine Bewegung die
eingestellten Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit kann
reduziert werden,
sodass die Bewegung
kein Limit
überschreitet. Es wird
ein Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten eines
Limits zu verhindern.
248
Toleranz
Betrifft
Gelenk
5°
(jedes)
Toleranz
Betrifft
Gelenk
1,15 °/s
(jedes)
3
.
UR7e
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