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Bewegen-
Der Bewegen-Befehl steuert die Bewegung des Roboters über Wegpunkte.
Wegpunkte werden automatisch hinzugefügt, wenn Sie einem Programm Bewegen-
Befehle
Befehle hinzufügen.
Sie können Bewegungen auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit
für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen.
Der Roboter bewegt sich mit vier Bewegungsbefehlen, wie in den folgenden Abschnitten
beschrieben:
FahreAchse
FahreAchse erzeugt eine für den Roboter optimale Bewegung von Punkt A nach Punkt B.
Die Bewegung ist vielleicht keine direkte Linie zwischen A und B, ist allerdings optimal für
die Start- und Endposition der Gelenke.
FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet
werden. Gelenke werden so gesteuert, dass deren Bewegungen zeitgleich enden. Diese
Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bahn, der das Werkzeug folgt.
Einen
FahreAchse
hinzufügen
Einen
FahreAchse
mit OptiMove
hinzufügen
Verwenden von
Die Option Gelenkwinkel verwenden ist eine Alternative zur 3D-Pose, wenn Sie
Gelenkwinkel
FahreAchse verwenden, um einen Wegpunkt zu definieren.
verwenden
Wegpunkte, die mit der Option Gelenkwinkel verwenden definiert wurden, werden nicht
geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern verschoben wird. Dies ist nützlich,
wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter installieren.
Beim Verwenden von Gelenkwinkel verwenden sind die TCP-Optionen und Funktion
nicht verfügbar.
Benutzerhandbuch
•
FahreAchse unten
•
FahreLinear auf der nächsten Seite
•
FahreP auf der nächsten Seite
•
Kreisbewegung auf der nächsten Seite
1.
Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur die Stelle aus, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2.
Tippen Sie unter Basis auf Bewegen, um einen Bewegungsknoten zusammen mit
einem Wegpunkt hinzuzufügen.
3.
Wählen Sie den Bewegen-Knoten.
4.
Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreAchse aus.
1.
Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur den gewünschten Bewegen-
Knoten oder Wegpunktknoten aus.
2.
Wählen Sie im Dropdown-Menü Bewegungssteuerung die Option OptiMove aus.
3.
Verwenden Sie den Schieberegler, um die Geschwindigkeit einzustellen.
4.
Sie können die Option Skalierte Beschleunigung auswählen, um die
Einstellungen miteinander zu verknüpft zu halten.
Sie können die Option Skalierte Beschleunigung abwählen, um die Einstellungen
unabhängig voneinander zu ändern.
132
UR7e
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