universal robots UR3e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 92

Sicherheitsfunktion
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Stoppzeitlimit
Nachlaufwegbegrenzung
9.2.2. Sicherheitsfunktion
Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d. h. die Zeit bis
zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess abzuschwächen, können die
Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeitbegrenzung und Nachlaufwegbegrenzung verwendet werden.
Diese Sicherheitsfunktionen verringern die Geschwindigkeit der Roboterbewegung dynamisch auf eine
Weise, dass er stets innerhalb der Grenzwerte zum Stillstand kommt. Die Grenzen für die Gelenkpositionen,
für die Sicherheitsebenen und für die Werkzeug-/Endeffektoreausrichtung beziehen den erwarteten Stoppweg
ein, d. h. die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der Grenzwert erreicht ist.
9.3. Sicherheitskonfiguration
HINWEIS
Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt.
1. Tippen Sie in der linken Kopfzeile von PolyScope X auf das Anwendungssymbol.
2. Tippen Sie im Bildschirm „Arbeitszelle" auf das Sicherheitssymbol.
3. Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm Robotergrenzen zwar erscheint, jedoch die Einstelllungen nicht
aufrufbar sind.
4. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein und tippen Sie auf ENTSPERREN, um die Einstellungen
zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen entsperrt sind, sind alle
Einstellungen jetzt aktiv.
5. Tippen Sie auf SPERREN oder verlassen Sie das Menü „Sicherheit", um alle Einstellungen für
Sicherheitselemente erneut zu sperren.
1
Roboterstopp (früher „Sicherheitsstopp").
UR3e PolyScope X
Beschreibung
Begrenzt das maximale Moment, das vom
Roboterwerkzeug/Anbaugerät und Ellbogen in Klemmsituationen
aufgebracht wird. Die Kraft ist am Werkzeug/Anbaugerät,
Ellbogenflansch und in der Mitte der benutzerdefinierten
Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Drehmoment des Roboters.
Begrenzt die mechanische Leistungskraft des Roboters.
Begrenzt die maximale Zeitdauer, die der Roboter nach einem
1
Roboterstopp pausiert.
Begrenzt den maximalen Nachlaufweg des Roboters nach einem
Roboterstopp.
92
9. Erstmalige Verwendung
Benutzerhandbuch