universal robots UR3e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 42

Innere Die Singularität tritt auf, weil sich die Bewegungen direkt über oder direkt unter der
Begrenzung des Roboterbasis befinden. Dies führt dazu, dass viele Positionen/Orientierungen nicht
Arbeitsbereichs erreichbar sind.
Zur Vermeidung: Programmieren Sie die Roboteraufgabe so, dass es nicht notwendig
ist, im oder in der Nähe des Zentralzylinders zu arbeiten. Sie können auch in Erwägung
ziehen, die Roboterbasis auf einer horizontalen Fläche zu montieren, um den zentralen
Zylinder von einer vertikalen in eine horizontale Ausrichtung zu drehen und ihn
möglicherweise von den kritischen Bereichen der Aufgabe wegzubewegen.
Ausrichtung Diese Singularität tritt auf, weil sich das Handgelenk 2 auf der gleichen Ebene wie das
des Schulter-, Ellenbogen- und Handgelenk 1 dreht. Dies begrenzt den Bewegungsbereich
Handgelenks des Roboterarms, unabhängig vom Arbeitsbereich.
Zur Vermeidung: Legen Sie die Aufgabe des Roboters so aus, dass es nicht notwendig
ist, die Handgelenke des Roboters auf diese Weise auszurichten. Sie können auch die
Richtung des Werkzeugs ausgleichen, sodass das Werkzeug horizontal zeigen kann,
ohne dass die Handgelenke in einer problematischen Position sind.
5.4.2. Feste und bewegliche Installation
Beschreibung Unabhängig davon, ob der Roboterarm fest (an einem Ständer, an der Wand oder am
Boden montiert) oder in einer beweglichen Installation (lineare Achse, Schubkarre oder
mobile Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen
Bewegungen Stabilität zu gewährleisten.
Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität
gewährleisten:
UR3e PolyScope X
• der Roboterarm
• die Roboterbasis
• sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis
42
5. Montage und Befestigung
Benutzerhandbuch