universal robots UR3e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 36

5.2. Bemessung des Ständers
Beschreibung Die Struktur (Ständer), auf der der Roboterarm montiert wird, ist ein entscheidender Teil
der Roboterinstallation. Der Ständer muss stabil sein und darf keine Vibrationen von
außen erfahren.
Jedes Robotergelenk erzeugt ein Drehmoment, das den Roboterarm bewegt und anhält.
Während des normalen, ununterbrochenen Betriebs und während der Stoppbewegung
werden die Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen:
UR3e PolyScope X
•
M : Drehmoment um die Basis-z-Achse.
z
•
F : Kräfte entlang der Basis-z-Achse.
z
•
M : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene.
xy
•
F : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene.
xy
Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch.
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5. Montage und Befestigung
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