universal robots UR3e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 60

OSSD- Alle konfigurierten und permanenten Sicherheitseingänge werden gefiltert, um die
Signale Verwendung von OSSD-Sicherheitsgeräten mit Impulslängen unter 3 ms zu ermöglichen.
Der Sicherheitseingang wird jede Millisekunde abgetastet und der Zustand des Eingangs
wird durch das am häufigsten auftretende Eingangssignal innerhalb der letzten 7
Millisekunden bestimmt.
OSSD-
Sicherheitssignale
Standardmäßige
Sicherheitskonfiguration
UR3e PolyScope X
Sie können die Control Box so konfigurieren, dass sie OSSD-Impulse ausgibt, wenn
ein Sicherheitsausgang inaktiv/hoch ist. OSSD-Impulse erkennen die Fähigkeit der
Control Box, Sicherheitsausgänge aktiv/niedrig zu machen. Wenn OSSD-Impulse
für einen Ausgang aktiviert sind, wird alle 32 ms ein 1 ms niedriger Impuls am
Sicherheitsausgang erzeugt. Das Sicherheitssystem erkennt, wenn ein Ausgang an
eine Versorgung angeschlossen ist und schaltet den Roboter ab.
Die folgende Abbildung zeigt: die Zeit zwischen den Impulsen auf einem Kanal
(32ms), die Impulslänge (1ms) und die Zeit von einem Impuls auf einem Kanal zu
einem Impuls auf dem anderen Kanal (18ms)
OSSD-Aktivierung für Sicherheitsausgang
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicherheit.
2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A.
3. Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte
Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die
OSSD-Checkboxen zu aktivieren.
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne
zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
60
7. Installation
Benutzerhandbuch