universal robots UR3e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 66

Ausgangssignal Alle Sicherheitsausgänge werden im Falle einer Verletzung oder eines Fehlers des
e Sicherheitssystems LOW. Das bedeutet, dass der Systemstopp-Ausgang einen Stopp
einleitet, auch wenn kein Not-Halt ausgelöst wird.
Folgende Sicherheitsfunktionen können Sie für die Ausgangssignale nutzen. Alle
Signale werden wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat,
beendet ist:
1
Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung" für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope
kann „System-Notabschaltung" anzeigen.
UR3e PolyScope X
Das Signal ist LOW , wenn das Sicherheitssystem
ausgelöst wurde und über den Eingang Roboter-Not-Aus
oder mittels Not-Aus-Schalter in einen gestoppten
1
Systemstopp Zustand gewechselt hat. Um Blockierungen zu
vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn der
Notaus-Status durch den Eingang Systemstopps
ausgelöst wird.
Das Signal ist Low , wenn sich der Roboter bewegt,
Roboter bewegt
sich andernfalls High.
Das Signal ist High , wenn der Roboter angehalten wird
Roboter stoppt oder gerade aufgrund eines Notstopps oder eines
nicht Sicherheitsstopps angehalten wird. Ansonsten
Logikpegel LOW.
Das Signal ist LOW , wenn reduzierte Parameter aktiv
sind oder wenn der Sicherheitseingang mit einem
Reduziert
reduzierten Eingang konfiguriert und das Signal aktuell
LOW ist. Andernfalls ist das Signal HIGH.
Dies ist das Gegenstück zum oben definierten
Nicht reduziert
„Reduziert".
Im manuellen Modus muss ein externer Drei-Stellungs-
Zustimmschalter gedrückt und in der Mittelposition
gehalten werden, um den Roboter zu bewegen. Wenn
Drei-Stellungs-
Sie einen eingebauten Drei-Stellungs-Zustimmschalter
Zustimmschalter
verwenden, muss die Taste gedrückt und und in der
Mittelposition gehalten werden, um den Roboter zu
bewegen.
Das Signal ist HIGH , wenn der Roboterarm in der
konfigurierten sicheren Home-Position angehalten wird
und sich dort befindet. Andernfalls ist das Signal LOW .
Sicheres Zuhause
Dies wird häufig verwendet, wenn UR-Roboter in mobile
Roboter integriert sind.
66
7. Installation
Benutzerhandbuch