universal robots UR3e PolyScope X Benutzerhandbuch Seite 131

16. Risikobewertung
16.2. Nachlaufzeit und -weg
Beschreibung
Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2
(Ellbogen) gelten für Nachlaufweg und Stoppdauer:
Der Test an Gelenk 0 wurde über eine Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. Bei den Tests Gelenk 1 und Gelenk 2 folgte
der Roboter einer vertikalen Bahn, bei der die Rotationsachsen parallel zum Boden
verliefen, und der Stopp erfolgte, während sich der Roboter nach unten bewegte.
Die Y-Achse ist die Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur
Endposition.
Der CoG der Nutzlast befindet sich am Werkzeugflansch.
Gelenk 0
(FUSS)
Nachlaufweg in
Meter für 33 %
von 3 kg
Nachlaufweg in
Meter für 66 %
von 3 kg
Benutzerhandbuch
HINWEIS
Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale
Nachlaufzeit und -strecke definieren.
Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die
Geschwindigkeit des Programms dynamisch angepasst, um die
ausgewählten Grenzwerte stets einzuhalten.
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