Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Inbetriebnahmeanleitung Seite 109

DOK-MLC***-STARTUP*V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Inbetriebnahme
● P2: In Phase 2 kann die komplette Parametrierung des Antriebs
erfolgen.
Folgende Parameterarten sind nur in Phase 2 änderbar:
● Kommunikationsparameter (nach sercos)
● Konfiguration der Achsregelung (Abtastzeiten)
● alle werksspezifischen Einstellungen (nur über Master‐
passwort änderbar)
● P3: Beim Wechsel P2 → P3 werden die nur in Phase 2 änderba‐
ren Parameter (siehe oben) überprüft.
In Phase 3 sind noch folgende Parameter änderbar:
● Parameter zur Betriebsartenkonfiguration
● Fehlerreaktionseinstellungen
● Motorkonfigurationsparameter, Haltebremsenparameter
● Geberkonfigurationsparameter
● Mechanische Übersetzungselemente (Getriebe, Vor‐
schubkonstante)
● Wichtungs- und Polaritätenparameter, Format der La‐
gedaten, Modulowert
● Konfiguration analoger und digitaler Ein-/Ausgänge
● Konfiguration der Reglerfreigabe Ein-/Ausschaltse‐
quenz (Wartezeiten, ...)
● P4: In Phase 4, dem sogenannten "Betriebsmodus", sind nur
noch die zyklischen Daten, aber keine Konfigurationspara‐
meter mehr änderbar. Die Umschaltung in den Betriebsmo‐
dus bewirkt in jedem Falle eine Neuinitialisierung aller im An‐
trieb vorhandener Funktionen
Bei der Phasenumschaltung ist folgendes zu beachten:
● Nach dem Einschalten des Antriebsreglers wechselt dieser nicht selbst‐
ständig in den Betriebsmodus, sondern muss durch den Master dorthin
geschaltet werden
● Dieses Schalten des Antriebsreglers in den Betriebsmodus ist eng mit
dem Herstellen der Betriebsbereitschaft verknüpft
● Der Ablauf erfolgt in verschiedenen Schritten und wird vom Master
durch die Vorgabe von Kommunikationsphase -1 bis 4 und dem Starten/
Beenden folgender Kommandos gesteuert:
– S‑0‑0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3
– S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
Bosch Rexroth AG
Beschreibung der Arbeitsschritte
Der Parametriermodus ist nach sercos Spezifika‐
tion in Phase 2 und 3 aufgeteilt. In Phase 3 sind
die Grenzwerte für alle wichtungsabhängigen Pa‐
rameter noch nicht bekannt. Werden diese Para‐
meter in Phase 3 beschrieben, wird erst beim
Phasenumschalten in Phase 4 eine Extremwert‐
prüfung durchgeführt.
107/237