Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Inbetriebnahmeanleitung Seite 102

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Beschreibung der Arbeitsschritte
Mögliche Kommandovorgaben
Kommandoquittung
Kommandostatus
Kommando-Änderungsbit
Bei der Kommandoausführung wird zwischen folgenden Vorgaben unter‐
schieden (= Inhalt des Kommandoparameters):
● 0: nicht gesetzt und nicht freigegeben
● 1: unterbrochen
● 3: gesetzt und freigegeben
In der Kommandoquittung teilt der Antrieb den aktuellen Zustand der Kom‐
mandoausführung mit. Dieser steht im Datenstatus des Kommandoparame‐
ters.
Den Kommandostatus erhält man, indem man einen Schreibbe‐
fehl auf das Parameterelement 1 (Datenstatus) des Kommando‐
parameters ausführt.
Der Kommandostatus kann sein:
● 0x0: nicht gesetzt und nicht freigegeben
● 0x7: in Bearbeitung
● 0xF: Fehler, Kommandoausführung nicht möglich
● 0x5: Kommandoausführung unterbrochen
● 0x3: Kommando ordnungsgemäß ausgeführt
Zur masterseitigen Erkennung einer Änderung der Kommandoquittung durch
den Antrieb ist bei sercos im Parameter "S‑0‑0135, Antriebs-Status" das "Än‐
derungsbit Kommandos" (KA-Bit) vorhanden.
● Das Bit wird durch den Antrieb gesetzt, wenn die Kommandoquittung
vom Zustand "In Bearbeitung (0x7)" in einen der folgenden Zustände
wechselt:
– Fehler, Kommandoausführung nicht möglich (0xF)
- oder -
– Kommando ordnungsgemäß ausgeführt (0x3)
● Das Bit wird gelöscht, wenn der Master die Vorgabe löscht (0x0), d.h.
den zum Kommando gehörigen Parameter mit "0" beschreibt
Das Kommando-Änderungsbit wird nur gesetzt, wenn das Kom‐
mando über die Führungskommunikation aktiviert wurde.
DOK-MLC***-STARTUP*V13-CO02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Inbetriebnahme