Beckhoff EL72 1-901-Serie Dokumentation Seite 173

Definition Beschreibung
RTComm Reaktionszeit der Kommunikation. Diese ist typischerweise 3x die EtherCAT Zykluszeit, da
neue Daten immer erst in einem neuen Safety-over-EtherCAT Telegramm versendet werden
können. Diese Zeiten hängen von der übergeordneten Standard-Steuerung direkt ab
(Zykluszeit der PLC/NC).
RTLogic Reaktionszeit der Logikklemme. Dieses ist die Zykluszeit der Logikklemme und beträgt
typischerweise 500 µs bis 10 ms für die EL6900, je nach Safety-Projektgröße. Die
tatsächliche Zykluszeit kann aus der Klemme ausgelesen werden.
RTOutput Reaktionszeit der Ausgangsklemme. Diese liegt typischerweise im Bereich von 2 bis 3 ms.
RTActor Reaktionszeit der Servoklemme vom Abschalten der 24 V an Klemmstelle 13 bis zum
sicheren Abschalten der Gatetreiber (Under Voltage Lockout). Diese Zeit beträgt
typischerweise 20 ms.
WDComm Watchdog-Zeit der Kommunikation
Es ergibt sich für die typische-Case Reaktionszeit folgende Formel:
mit z.B.
Worst-Case-Reaktionszeit
Die Worst-Case-Reaktionszeit gibt die Zeit an, die maximal benötigt wird um im Fehlerfall ein Abschalten des
Aktors durchzuführen.
Abb. 212: Worst-Case-Reaktionszeit
Dabei wird davon ausgegangen, dass am Sensor ein Signalwechsel erfolgt und dieser an den Eingang
übermittelt wird. Gerade in dem Moment, wo das Signal an die Kommunikationsschnittstelle übergeben
werden soll, tritt eine Kommunikationsstörung auf. Dies wird nach Ablauf der Watchdog-Zeit der
Kommunikationsverbindung von der Logik detektiert. Diese Information soll dann an den Ausgang
übergeben werden, wobei hier dann eine weitere Kommunkationsstörung auftritt. Diese Störung wird am
Ausgang nach Ablauf der Watchdog-Zeit erkannt und führt dann zur Abschaltung.
Damit ergibt sich für die Worst-Case-Reaktionszeit folgende Formel:
mit z.B.
EL72x1-901x Version: 1.8
Integrierte Sicherheit
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