Beckhoff EL72 1-901-Serie Dokumentation Seite 168

Inbetriebnahme
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12
Index Größe (Byte.Bit)
0x1600 (default) 2.0
0x1601 (default) 4.0
0x1602 2.0
0x1603 2.0
0x1604 2.0
0x1605 2.0
0x1606 4.0
0x1607 2.0
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13
Index Größe (Byte.Bit)
0x1A00 (default) 2.0
0x1A01 (default) 4.0
0x1A02 4.0
0x1A03 2.0
0x1A04 4.0
0x1A05 2.0
0x1A06 4.0
0x1A07 4.0
0x1A08 4.0
0x1A09 4.0
Predefined PDO Assignment
Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment". Am unteren Teil
des Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs
automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert.
Drei PDO-Zuordnungen stehen zur Auswahl:
Name
Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
Cyclic synchronous torque mode (CST)
168
Name
DS402 Controlword
DS402 Target velocity
DS402 Target torque
DS402 Commutation angle
DS402 Torque limitation
DS402 Torque offset
DS402 Target position
DS402 FB Touch probe cfuncti-
on
Name
DS402 Statusword
DS402 Position actual value
DS402 Velocity actual value
DS402 Torque actual value
DS402 Following error actual
value
DS402 Touch probe status
DS402 Touch probe 1 pos. po-
sition
DS402 Touch probe 1 neg. po-
sition
DS402 Touch probe 2 pos. po-
sition
DS402 Touch probe 2 neg. po-
sition
SM2, PDO-Zuordnung
0x1600 [} 221] (DS402 Controlword)
0x1601 [} 221] (DS402 Target velocity)
0x1600 [} 221] (DS402 Controlword)
0x1602 [} 221] (DS402 Target torque)
Version: 1.8
PDO Inhalt
Index 0x6040 [} 212]
Index 0x60FF [} 216]
Index 0x6071 [} 214]
Index 0x60EA [} 216]
Index 0x6072 [} 214]
Index 0x2001:11 [} 212]
Index 0x607A [} 215]
Index 0x60B8 [} 215]
Bit 0 TP1 Enable
Bit 1 TP1 Continous
Bit 2 TP1 Trigger mode
Bit 4 TP1 Enable pos. edge
Bit 5 TP1 Enable neg. edge
Bit 8 TP2 Enable
Bit 9 TP2 Continous
Bit 10 TP2 Trigger mode
Bit 12 TP2 Enable pos. edge
Bit 13 TP2 Enable neg. edge
PDO Inhalt
Index 0x6041 [} 212]
Index 0x6064 [} 213]
Index 0x606C [} 213]
Index 0x6077 [} 214]
Index 0x60F4 [} 216]
Index 0x60B9 [} 215]
Bit 0 TP1 Enable
Bit 1 TP1 Pos. value stored
Bit 2 TP1 Neg. value stored
Bit 7 TP1 Input
Bit 8 TP2 Enable
Bit 9 TP2 Pos. value stored
Bit 10 TP2 Neg. value stored
Index 6001:10 TP2 Input
Index 0x60BA [} 215]
Index 0x60BB [} 215]
Index 0x60BC [} 216]
Index 0x60BD [} 216]
SM3, PDO-Zuordnung
0x1A00 [} 222] (DS402 Statusword)
0x1A01 [} 222] (DS402 Position actual va-
lue)
0x1A00 [} 222] (DS402 Statusword)
0x1A01 [} 222] (DS402 Position actual va-
lue)
0x1A03 [} 222] (DS402 Torque actual value)
EL72x1-901x