Cstca - Beckhoff EL72 1-901-Serie Dokumentation

Inbetriebnahme
5.4.4

CSTCA

CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit
Kommutierungswinkel)
Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentinterface. Zusätzlich hat der
Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle
kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque
gehalten werden soll.
Step-by-Step
• Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 88] - manuell oder - Online
scan [} 93] beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
• Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration beschrieben, mit der
NC.
• Importieren Sie die Motor XML Datei, wie im Kapitel Einstellungen im CoE beschrieben, in das Start-up
Verzeichnis.
• Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous torque mode with commutation
angle (CSTCA), Abb. Auswahl Betriebsart
Abb. 193: Auswahl Betriebsart
• Wählen Sie bei den Predefined PDO Assignments ebenfalls Cyclic synchronous torque mode with
commutation angle (CSTCA), Abb. Predefined PDO Assignment wählen.
154 Version: 1.8 EL72x1-901x