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Beckhoff EL2212 Dokumentation
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Beckhoff EL2212 Dokumentation

2-kanal-digital-ausgangsklemme 24...72 v dc mit übererregung, multi-timestamp
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Dokumentation
EL2212
2-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24...72 V DC mit
Übererregung, Multi-Timestamp
Version:
Datum:
2.3
07.11.2019

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2212

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2212

  • Seite 1 Dokumentation EL2212 2-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24…72 V DC mit Übererregung, Multi-Timestamp Version: Datum: 07.11.2019...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 7 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktübersicht ............................. 14 EL2212 - Einführung........................ 14 EL2212 - Technische Daten ...................... 15 Technologie: PWM und induktive Last .................... 15 Start Up ............................ 16 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 17 EtherCAT-Grundlagen ........................ 17 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 17 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 18...
  • Seite 4 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 204 7.2.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 207 7.2.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  208 7.2.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  209 7.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 213 EtherCAT AL Status Codes ...................... 214 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 214 Support und Service ........................ 215 Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Ergänzungen & Korrekturen, 1. Veröffentlichung 0.2 - 0.6 • Ergänzungen & Korrekturen • vorläufige Dokumentation für EL2212 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 10: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 11: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Zusätzlich ist es möglich, mit einer übergeordneten An/Aus-Steuerung, der sog. „externen PWM“, den Aktor pulsierend zu betreiben um z.B. eine dauerhafte ON-Schaltung zu vermeiden (Langsamfahrschutz). Die EL2212 kann als normale 2-kanalige Ausgangsklemme betrieben werden. Sie schaltet also nach Empfang der Prozessdaten. Als weitere Betriebsart kann die Klemme auch mit Distributed Clocks und Timestamp-Funktion wie die EL2252 betrieben werden und schaltet die Ausgänge dann mit der...

  • Seite 15: El2212 - Technische Daten

    Technologie: PWM und induktive Last Interne PWM der Klemme Die 2-Kanal-Digital-Ausgangsklemme EL2212 hat für jeden Kanal eine kompakte PWM-Endstufe in kleinster Bauform integriert, die in 3 Phasen einen bzw. zwei Aktoren ansteuert. Dabei wird in jedem Fall die angelegte Versorgungsspannung auf den Aktor durchgeschaltet. Um einen in Abhängigkeit vom ohmschen Widerstand des Aktors ggf.

  • Seite 16: Start Up

    Produktübersicht Klemme EL2212 zum Einsatz und erfolgt stets durch die Vorgabe des Haltestroms und der Versorgungsspannung: der vorgegebene Strom wird als Sollwert eingeregelt auch wenn die Versorgungsspannung mit dem Innenwiderstand des Aktors einen weitaus größeren Laststrom ermöglicht. Pulsweitenmodulation zur Stromregelung Mittels PWM-Endstufe wird die Pulsweitenmodulation (PWM) der Versorgungsspannung zur Regelung des Ausgangsstroms einer angeschlossenen Ohmsch-Induktiven Last eingesetzt.

  • Seite 17: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 18: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 19: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 20: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 21: Abb. 14 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 22: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 23: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 24: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 25: Abb. 17 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 26: Abb. 18 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 27: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 28: Montage Und Verdrahtung

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 29: Abb. 20 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 30: Abb. 21 Linksseitiger Powerkontakt

    Dabei wird das magnetische Feld, das durch einen Stromfluss durch einen Leiter erzeugt wird, von dem Hall-Sensor quantitativ erfasst. Um die Messung nicht zu beeinträchtigen wird empfohlen, äußere Magnetfelder vom Gerät abzuschirmen oder hinreichend weit entfernt zu halten. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 31: Beeinträchtigung Durch Äußere Magnetfelder

       ● Strom 20 A: 25 mm    ● Strom 40 A: 50 mm Wenn es in der Gerätedokumentation nicht anders spezifiziert ist, ist das Aneinanderreihen von Mo- dulen (z.B. Reihenklemmen im 12 mm Rastermaß) gleichen Typs (z.B. EL2212-0000) darüberhin- aus zulässig. Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 32: Abb. 22 Standardverdrahtung

    Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 33: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 25: Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss Bis zu acht Anschlüsse ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemmen. Die Klemmen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 34: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 26: Korrekte Positionierung Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 35: Einbaulagen

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 36: Abb. 28 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 37: Abb. 29 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 29: Weitere Einbaulagen EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 38: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 39: El2212 - Anschlussbelegung

    PE  (intern verbunden mit Klemmstelle 4 und PE Powerkontakt) Aufladung bei Anschluss Versorgungsspannung In der EL2212 sind große Kapazitäten zur Sicherstellung der hohen Stoßströme enthalten. Deshalb kann es beim Anschluss an die Versorgungsspannung durch die Aufladung der Kapazitäten zu Funkenentladung am Kontaktpunkt kommen. Es wird empfohlen, zuerst die Leitungsverbindungen herzustellen, und erst dann die Spannungsversorgung (Transformator, Netzteil) einzuschalten.

  • Seite 40: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 41: Abb. 30 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 42: Abb. 31 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 43: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 44: Abb. 33 Wähle Zielsystem

    Abb. 34: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 45: Abb. 35 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 41] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 46: Abb. 37 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 47: Abb. 39 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 39: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 48: Abb. 40 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 41: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 49 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 43: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 50 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 51 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 52 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 48: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 53: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 49: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 54 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 55 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 53: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 56 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 41] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 57 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 57: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 58 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 58: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 59 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 60: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 60 Abb. 61: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 62: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 61 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 63: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 62 Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 63 Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 64: Twincat Entwicklungsumgebung

    • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Details: • TwinCAT 2: ◦ Verbindet E/A-Geräte und Tasks variablenorientiert ◦ Verbindet Tasks zu Tasks variablenorientiert ◦ Unterstützt Einheiten auf Bit-Ebene Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 65: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 66 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 75] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 71: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 67 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 72: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 73: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 74: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 69 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 75: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 70: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 71 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 72: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 73 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 74: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 82: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 83: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 75: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 85: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 76: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 65]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 77 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 89: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 78: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 79 Abb. 92: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 80: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 95: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 81: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 98: Beispiel Defaultzustand EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 82: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 83 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 104: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 84 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 85: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 86 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 87 Abb. 111: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 88: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 89 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 117: Karteireiter „EtherCAT“ EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 90 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.3...
  • Seite 91 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 119: Konfigurieren der Prozessdaten EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 92: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 93 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 121: Karteireiter „CoE – Online“ EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 94 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 95 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 96 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 97: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 92] betrachtet werden. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 98: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 99 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 100: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 101 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 102 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 20]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 103 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 129: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 104 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 131: PLC-Bausteine Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 105 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 133: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 106: Quickstart

    Beachten Sie dazu das Installationskapitel TwinCAT Entwicklungsumgebung [} 64]. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL2212 nicht vorliegen, können Sie die ent- sprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen (http://www.beckhoff.de/german/default.htm?download/elconfg.htm) und entsprechend der Installa- tionsanweisungen installieren.
  • Seite 107 Inbetriebnahme Abb. 134: Default Prozessdaten Zur Ansteuerung des Aktors muss lediglich Output bedient werden. • CoE-Einstellungen (hier Kanal 1) EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 108 Versorgungsspannung, 1 Ω Innenwiderstand, 5 A Boost- und 0,5 A Haltstrom. Diese Einstellungen sind im Folgenden auf den verwendeten Aktor anzupassen. 4. Distributed-Clocks-Betrieb Wenn Sie Distributed-Clocks-Betrieb nutzen wollen, stellen Sie entsprechend die Prozessdaten und die Betriebsart um. Abb. 136: Prozessdaten für DC-Betrieb Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 109: Berücksichtigung Der Mechanik

    Es wird für erste funktionale Aktor-Tests der Standard-Betrieb empfohlen. 5. Berechnung der Aktorspezifischen Parameter Der Innenwiderstand des Aktors muss so beschaffen sein, dass die EL2212 unter Beachtung der anliegenden Versorgungsspannung [24 .. 72 V DC] sowohl in der Boost- wie auch in der Haltephase den empfohlenen Strombereich von [0,2 ..
  • Seite 110 Anwendungen ausreichend ist. Für Kanal 2 sind die entsprechenden Werte in Index 0x8010, 0x8011 und 0x8012 zu verändern. Es können für jeden Kanal unterschiedliche Werte angegeben werden. Die Einstellungen können auch über die SPS/PLC/Task zur Laufzeit geladen werden. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 111: Grundlagen Zur Funktion

    • als Boost-Strom soll der 3fache Nennstrom gewählt werden, also 1,5 A • nach U = R x I ist somit eine Versorgungsspannung für die EL2212 von 72 V zu wählen, die in der Boost-On-Phase für einige ms geschaltet wird •...

  • Seite 112: Weitere Eigenschaften

    Schaltverhalten Die Ausgangsschaltung der EL2212 ist auf schnelle Signalausgabe auch bei höheren Strömen optimiert. Dazu verfügt die EL2212 je Kanal über eine Vollbrücke, die aktiv nach 24..72 V (positive Betriebsspannung), 0 V oder umpolend nach -24..-72 V schaltet. Die Klemme ist überstrom- und kurzschlussgesichert.
  • Seite 113 Inbetriebnahme Eigenschaft Erläuterung Übertemperaturschutz Die EL2212 ist gegen Übertemperatur geschützt. Es findet eine Innentemperaturmessung statt. • Ab der Warnschwelle (einstellbar im CoE, default 80°C) wird das Warning-Bit im Status-Word gesetzt. Dies ist vom Anwender zu beachten. Die Warnschwelle soll im normalen Betrieb nicht erreicht werden, das Erreichen ist durch entsprechende Diagnose in der PLC/Task zu detektieren! •...
  • Seite 114 Steht dieses nicht zur Verfügung, kann folgendes Feature der EL2212 benutzt werden um den Strom in der Boost-On Phase abzuschätzen: Die EL2212 beobachtet den Strom je Kanal auch in der nicht strom-geregelten Boost-On-Phase. Der Anwender kann im CoE x80n0:0C..9E 3 Stromgrenzen (Boost Current Treshold, BCT) eingeben: Übreschreitet der Strom in der Boost-On Phase die jeweilige Grenze, zählt die...

  • Seite 115: Aktivierung Der Externen Pwm

    Ansteuerung eines Relais mit PWM gezeigt. Abb. 138: Oszilloskop Aufnahme: Ansteuerung eines Relais ohne PWM Um die externe PWM Ansteuerung der EL2212 zu aktivieren ist im „DOX Settings [} 143]-“ Objekt 0x8000:09 die Periodendauer (Tperiod) und im Objekt 0x8000:0A die Ausschaltzeit (Toff) der PWM einzutragen.
  • Seite 116 Bei noch kleinerem Tastverhältnis wie etwa 25% (Toff/Tperiod = 1/4 ms) wird der Relaisanker nicht mehr bewegt; mit entsprechend größerem wie etwa 75% wiederum verzögert jedoch ohne prellen: Abb. 140: Ansteuerung eines Relais links mit PWM 25%, rechts mit PWM 75% Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 117: Eingeschränkte Fehlererkennung Bei Aktivierter Pwm

    ◦ Im Gegensatz zum CoE Eintrag kann über das PDO PWM Tperiod Werte kleiner 20 und damit eine PWM Frequenz von bis zu 10 kHz eingestellt werden. Der CoE Eintrag wird auf 20 *0.1 ms und damit die PWM Frequenz auf 500 Hz begrenzt. • Toff (CoE) EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 118: Anwendungshinweise

    Insbesondere wenn durch die magnetische Kraft ein mechanisches Bauteil wie der Relaisanker oder der Ventilsitz bewegt werden sollen, ist eine übererregte Ansteuerung sinnvoll. Die Ansteuerung eines induktiven Aktors mit der EL2212 beansprucht diesen in besonderer Weise. Deshalb sind u.a. folgende Hinweise zu beachten: •...
  • Seite 119 Ab TwinCAT 2.11 können bei den lt. ESI/XML-Beschreibung dafür vorgesehenen EtherCAT-Geräten die Prozessdaten für Input und Output gleichzeitig durch entsprechende vordefinierte Sätze aktiviert werden, "predefined PDO". Die EL2212 verfügt im Tab "Process Data" Abb. 142: Karteireiter "Process Data" über folgende "predefined PDO" Sätze: Abb. 143: TwinCAT Systemmanager mit der PDO-Auswahl...
  • Seite 120 Aktoren direkt frame-getriggert geschaltet werden. Abb. 144: Standard Prozessabbild EL2212 Die EL2212 (A) verfügt über 2-Byte-Variablen mit unterschiedlichen Bitbedeutungen. Diese sind im Baum aufklappbar sichtbar (A). Sie werden auch in der Detailansicht (B) dargestellt, wenn die entsprechende Anzeigefunktion (C) aktiviert ist.
  • Seite 121 (Index 0xA000) auswerten. TxPDO Toggle Wechselt bei jedem Prozessdatenaustausch seinen Zustand. WcState Sollwert im Betrieb: 0 Jedes Datagramm der EL2212 zeigt hier seinen Bearbeitungszustand an. Dadurch kann die EL2212 auf korrekte Prozessdatenkommunikation überwacht werden. InfoData (State) Sollwert im Betrieb: 8 Zustandsanzeige der "EtherCAT State Machine"...
  • Seite 122 Zusätzliche Kanal-Informationen, Festlegung in 0x80n2 [} 144]:11 Info data 2 Zusätzliche Kanal-Informationen, Festlegung in 0x80n2 [} 144]:19 DC Digital output Abb. 146: Zusätzliche Prozessdaten bei Distributed-Clocks-Betrieb Bei Distributed-Clocks-Betrieb arbeitet die EL2212 nach Zeitstempelauftrag wie die EL2252. Entsprechend ist das Prozessabbild gleich. Eingangsdaten Name Beschreibung / Funktion Feedback Die Klemme gibt in diesem Byte den aktuellen Zustand der Ausgangskanäle zurück.
  • Seite 123 Startzeitpunkt an die EL2212 übertragen 2. im darauffolgenden EtherCAT-Zyklus mit Activate = 3 den Schaltauftrag aktivieren Es kann an die EL2212/EL2252 immer nur ein Schaltauftrag mit den Soll-Zuständen beider Kanäle (Ausgang, Tristate) übermittelt werden. Nach Ablauf des Auftrags ist die Klemme für einen neuen Schaltauftrag bereit, es sei denn der bestehende Auftrag wird zuvor bereits überschrieben.
  • Seite 124 Es wurden mehr Events in den Puffer geschrieben als freie Elemente verfügbar sind. Output state Aktueller Zustand desr Ausgangs. Input cycle counter Aktualisierungszähler der PLC Input Daten. Output order feedback Feedback des Order counters. Events in output buffer Aktuelle Anzahl der im Puffer verbliebenen Events. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 125 Output event time n Timestamp des n-ten Events Die EL2212 bearbeitet die Multi-Timestamp-Aufträge mit einem Takt von ca 25 µs und entscheidet in diesem Rhythmus ob eine Ausführung ansteht oder nicht. Dem entsprechend beträgt somit auch die realisierbare Zeitauflösung und damit Zeitgenauigkeit des elektrischen Schaltsignals 25 µs.

  • Seite 126: Bedingungen Für Zeitstempel Beim Multi-Timestamping

    Dem Output-SyncManager können die PDOs aus dem Bereich 0x160n (0x1600, 01x1601, 0x1602) zugeordnet werden, siehe Abbildung „Karteireiter Prozessdaten Sync Manager mit Outputs“. Dem Input-SyncManager die PDOs aus dem Bereich 0x1A0n (0x1A00 bis 0x1A049), siehe Abbildung „Karteireiter Prozessdaten Sync Manager mit Inputs“. Nicht alle Kombinationen sind technisch möglich Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Abb. 149: Karteireiter Prozessdaten SM2 (Outputs), EL2212 (default) EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 150: Karteireiter Prozessdaten SM3 (Inputs), EL2212 (default) Manuelle PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager“ den gewünschten Sync Manager „Inputs“ oder „Outputs“ (beide sind editierbar). Im Feld darunter „PDO Zuordnung“ können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abgeschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neu-Laden der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen.
  • Seite 129 Index 0x7021 [} 148]:25 - Output event state 5 Index 0x7021 [} 148]:26 - Output event state 6 Index 0x7021 [} 148]:27 - Output event state 7 Index 0x7021 [} 148]:28 - Output event state 8 Index 0x7021 [} 148]:29 - Output event state 9 EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 130 Index 0x7031 [} 148]:25 - Output event state 5 Index 0x7031 [} 148]:26 - Output event state 6 Index 0x7031 [} 148]:27 - Output event state 7 Index 0x7031 [} 148]:28 - Output event state 8 Index 0x7031 [} 148]:29 - Output event state 9 Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 131 Ereignissen 0x160D 0x160E 0x160D 0x1602 16.0 MTO Outputs 2x siehe 0x160B mit entsprechend weniger 0x160B Channel 2 Ereignissen 0x160C 0x160E 0x160E 0x1602 12.0 MTO Outputs 10x siehe 0x160B mit entsprechend weniger 0x160B Channel 2 Ereignissen 0x160C 0x160D EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 132 MTO Inputs Index 0x6020 [} 147]:01 - Output short circuit Channel 1 Index 0x6020 [} 147]:02 - Output buffer overflow Index 0x6020 [} 147]:03 - Output state Index 0x6020 [} 147]:0F - Input cycle counter Index 0x6020 [} 147]:11 - Output order feedback Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 133: Prozessdatenvorauswahl

    Index 0x6030 [} 147]:12 - Events in output buffer Prozessdatenvorauswahl Die EL2212 kann mit unterschiedlichen Funktionsarten betrieben werden. Eine Vorauswahl der PDO's kann mit dem System Manager per „Predefined PDO Assignment [} 118]“ auf der Registerkarte "Prozessdaten" vorgenommen werden Standard digital output / with InfoData Mit dieser Standard-PDO-Zuordnung können die Ausgänge direkt beschrieben, d.h.
  • Seite 134 (Index 0xA000) auswerten. TxPDO Toggle Wechselt bei jedem Prozessdatenaustausch seinen Zustand. WcState Jedes Datagramm der EL2212 zeigt hier seinen Bearbeitungszustand an. Dadurch kann die EL2212 auf korrekte Prozessdatenkommunikation überwacht werden. InfoData (State) Zustandsanzeige der "EtherCAT State Machine" Name der Prozess-...
  • Seite 135 Abb. 153: Aktivierte "Synchron Info data" Name der Prozess- Beschreibung / Funktion Eingangsdaten Info data 1 Zusätzliche Kanal-Informationen Info data 2 Multi-Timestamping 2 Ch. 10x/5x/2x/1x Das Multi-Timestamping unterstützt zwei Kanäle mit jeweils 1-fach, 2-fach, 5-fach bzw. 10-fach Oversampling. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 136 Elemente verfuegbar sind. Output state Aktueller Zustand des Ausgangs. Input cycle counter Aktualisierungszähler der PLC Input Daten. Output order feedback Feedback des Order counters. Events in output buffer Aktuelle Anzahl der im Puffer verbliebenen Events. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 137: Distributed Clocks Einstellungen

    Timestamp des n-ten Events Distributed Clocks Einstellungen Grundlagen Die EL2212 verfügt beim DC-Betrieb über eine Besonderheit: üblicherweise wird die DC-Einheit im ESC vom EtherCAT-Master verwaltet. Bei der EL2212 verwaltet jedoch der lokale Controller die Startzeit und setzt entsprechende Werte im ESC.

  • Seite 138: Funktionen Für Datentypen Mit 64 Bit Breite

    Eingangsvariable des EtherCAT Masters verlinkt werden. Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32 Bit Standard-Datentypen.
  • Seite 139 Inbetriebnahme Abb. 157: Aktivierung der Anzeige der Master-Distributed-Clock Dadurch stellt sich das Prozessabbild des EtherCAT Masters nun dar wie in der folgenden Abbildung: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 140 Sollen Reaktionen im EtherCAT-Strang (z.B. einer Ausgangsklemme EL2212) auf einer so eingelesenen SysTime basieren, sind 2-3 PLC-Zykluszeiten Puffer zu berücksichtigen. Deutlich zweckmäßiger ist die Verwendung einer EL2212 mit anderen EtherCAT-Slaves, die einen Zeitstempel aufgrund Umgebungseinflüssen wie z.B. die EL1252 erzeugen.
  • Seite 141 ◦ Activate = 0 setzen, zur Vorbereitung der folgenden Aktivierungsphase Es kann immer nur ein Schaltereignis je EL2212 definiert werden, das sich auf alle 4 Ausgangsvariablen Output und Tristate von Kanal 1 und 2 zugleich auswirkt. Je EtherCAT-Zyklus kann nur ein Schaltereignis definiert werden.

  • Seite 142: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Restore Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 default parameters 1011:01 SubIndex Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 143: Konfigurationsdaten (Kanalspezifisch)

    Index 0x8pp1 DOX Controller Settings (Ch.1, pp=00; Ch. 2, pp=01) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8pp1:0 UINT8 0x02 (2 Controller Settings 8pp1:01 Kp factor Kp-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x01F4 (curr.) (500 8pp1:02 Ki factor Ki-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x0005 (5 (curr.) EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 144 Supply voltage Supply current ..reserviert 8pp2:19 Select info data 2 Auswahl siehe Index 8pp2:11 UINT8 0x02 (2 "Info data 2" Diese PWM ist Anwenderseitig und von der Klemmeninternen PWM (32 kHz) der Stromregelung getrennt umgesetzt (siehe Kapitel „Weitere Eigenschaften“). Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 145 8ppF:11 Offset pos Correction value for the timestamp to compensate INT32 0x0000000 internal run times (when switching on the output). 0 (0 8ppF:12 Offset neg Correction value for the timestamp to compensate INT32 0x0000000 internal run times (when switching off the output). 0 (0 EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 146: Kommando-Objekt

    Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn BOOLEAN RO 0x00 (0 Toggle die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6pp0:11 Info data 1 synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 8pp2:11) 6pp0:12 Info data 2 synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 8pp2:19) Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 147: Ausgangsdaten

    7pp0:11 Duty cycle Tastverhältnis der PWM (siehe auch DOX Settings UINT8 0x00 (0 [} 143]) 7pp0:13 PWM Periodendauer der PWM-Ausgabe über PDO (in ms). UINT16 0x0000 Tperiod Ist der PDO-Wert = 0, dann wird der konfigurierte Wert aus dem CoE genommen. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 148 7pp1:2A Output event BOOLEAN RO 0x00 (0 state 10 7pp1:41 Output event Timestamp des n-ten Events UINT32 0x0000000 time 1 0 (0 …. …. …. …. …. …. 7pp1:4A Output event UINT32 0x0000000 time 10 0 (0 Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 149: Informations-/Diagnostikdaten (Kanalspezifisch)

    Anzahl der in Region 3 liegenden Boost UINT16 0x0000 (0 counter region Events 9pp0:0D Boost current Anzahl der in Region 4 liegenden Boost UINT16 0x0000 (0 counter region Events 9pp0:0E Last max. Letzter gemessener Boost-Strom INT16 0x0000 (0 boost current EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 150 BOOLEAN RO 0x00 (0 App0:08 No control Treiberstufe ohne Spannungsversorgung BOOLEAN RO 0x00 (0 power App0:09 Misc error Innentemperatur der Klemme ist größer als BOOLEAN RO 0x00 (0 100 °C oder Kurzschluss der Treiberstufe oder Treiberstufe ohne Spannungsversorgung Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 151: Hersteller-Konfigurationsdaten (Gerätespezifisch)

    Softwareversion der Treiberkarte STRING RO version (driver) F900:02 Internal interne Klemmentemperatur (Einheit: 1 °C) INT8 0x00 (0 temperature F900:05 Supply Versorgungsspannung (Einheit: 1 mV) UINT16 0x0000 (0 voltage F900:06 Supply Gesamtstrom der Versorgungsspannung (Einheit: UINT16 0x0000 (0 current 1 mA) EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 152: Distributed Clocks Ein-/Ausgangsdaten

    0x00 (0 Messages 10F3:02 Newest UINT8 0x00 (0 Message 10F3:03 Newest UINT8 0x00 (0 Acknowled Message 10F3:04 New BOOLEAN 0x00 (0 Messages Available 10F3:05 Flags UINT16 0x0000 10F3:06 Diagnosis OCTET- Message STRING[28] 10F3:37 001 - Diagnosis Message Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 153: 5.10.11 Timestamp

    Modular Device Profile. Index 0x1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING RO EL2212 name Index 0x1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO...
  • Seite 154 UINT8 0x06 (6 RxPDO- Par Sync 1402:06 Exclude RxPDOs Index 0x14pp DOX RxPDO-Par Control (MTO) (Ch.1: pp=03; Ch.2: pp=04) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 14pp:0 UINT8 0x06 (6 RxPDO- Par Control (MTO) 14pp:06 Exclude RxPDOs Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 155 14pp:0 UINT8 0x06 (6 RxPDO- Outputs 2x 14pp:06 Exclude RxPDOs Index 0x14pp MTO RxPDO-Par Outputs 1x (Ch.1: pp=0A; Ch.2: pp=0E) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 14pp:0 UINT8 0x06 (6 RxPDO- Outputs 1x 14pp:06 Exclude RxPDOs EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 156 3. PDO Mapping entry (3 bits align) UINT32 0x0000:00, 3 16pp:04 SubIndex 4. PDO Mapping entry (object 0x7nn0 (DOX Outputs, UINT32 0x7nn0:08, 1 entry 0x08 (Reset)) 16pp:05 SubIndex 5. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 157 20. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO UINT32 0x7nn1:41, 32 Outputs, entry 0x41 (Output event time 1)) …. …. …. …. …. …. 16pp:1D SubIndex 29. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO UINT32 0x7nn1:4A, 32 Outputs, entry 0x4A (Output event time 10)) EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 158 15. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO UINT32 0x7nn1:41, 32 Outputs, entry 0x41 (Output event time 1)) …. …. …. …. …. …. 16pp:13 SubIndex 19. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO UINT32 0x7nn1:45, 32 Outputs, entry 0x45 (Output event time 5)) Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 159 16pp:0C SubIndex 12. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO UINT32 0x7nn1:41, 32 Outputs, entry 0x41 (Output event time 1)) 16pp:0D SubIndex 13. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO UINT32 0x7nn1:42, 32 Outputs, entry 0x42 (Output event time 2)) EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 160 Datentyp Flags Default (hex) 18pp:0 PDO Mapping UINT8 0x06 (6 TxPDO-Par Status 18pp:06 Exclude TxPDOs Index 0x1804 DC TxPDO-Par Feedback Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1804:0 PDO Mapping UINT8 0x06 (6 TxPDO-Par Status 1804:06 Exclude TxPDOs Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 161 7. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX UINT32 0x6pp0:08, 1 Inputs), entry 0x08 (Error)) 1App:08 SubIndex 8. PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 0x0000:00, 5 1App:09 SubIndex 9. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX UINT32 0x6pp0:10, 1 Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 162 6. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX UINT32 0x6nn0:08, 1 Inputs), entry 0x08 (Error)) 1App:07 SubIndex 7. PDO Mapping entry (7 bits align) UINT32 0x0000:00, 7 1App:08 SubIndex 8. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX UINT32 0x6nn0:10, 1 Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 163 RxPDO Mapping Objekts) (5632 1C12:02 Subindex 2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1601 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5633 1C12:03 Subindex 3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1602 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) (5634 EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 164 TxPDO Mapping Objekts) (6660 1C13:04 Subindex 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:05 Subindex 5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 165 Command • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt UINT16 0x0000 (0 • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert. Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 166 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 UINT16 0x0000 (0 short und SYNC1 Event (nur im DC Mode) counter 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN RO 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 167 1C33:0B SM event wie 1C32:11 UINT16 0x0000 (0 missed counter 1C33:0C Cycle wie 1C32:12 UINT16 0x0000 (0 exceeded counter 1C33:0D Shift too wie 1C32:13 UINT16 0x0000 (0 short counter 1C33:20 Sync error wie 1C32:32 BOOLEA 0x00 (0 EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 168: Anwendungsdemonstration 1: 12 V Relais

    Wechsler mit dem Oszilloskop betrachtet. Daten der Anwendung: • Relais (Wechsler), 12V Erregungsspule mit 50 Ω Innenwiderstand • Betrieb des Relais an 12 V Nominalspannung • Betrieb des Relais an 24V Überspannung mit Boost-On- und Boost-Off-Phase Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 169: Ankerfederwirkung

    Inbetriebnahme Der Aufbau stellt sich wie folgt dar: Abb. 159: Aufbau zur Anwendungsdemonstration 1 Die EL2212 wird an die Versorgungsspannung angebunden. Auf dem Oszilloskop werden gleich Öffner- und Schließerkontakt des Wechslerrelais als auch der Spulenstrom aufgezeichnet. Ankerfederwirkung Wenn im Relais die Spule die Ankerplatte bewegt, sind die elektrischen Kontakte über Bleche fe- dernd angebunden.
  • Seite 170 • durch den erhöhten Anregungsstrom, der bis auf ca. 480 mA ansteigt (C), schaltet der Kontakt deutlich schneller (B) • nach 10 ms wird die Übererregung, die Boost-On-Phase beendet und der Haltestrom von 240 mA wird eingeregelt (D) • nach 25 ms (E) wird das Signal wieder abgeschaltet Nun wird zusätzlich die Boost-Off-Phase beim Abschalten aktiviert: Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 171 Spulenstrom wieder an. • die elektrischen Kontakte öffnen (C) bzw. schließen (D) unter Prellen kurz darauf. • es wird hier eine Boost-Off-Phase von 5 ms Dauer und mit -100 mA Abschaltschwelle genutzt. Der Abschaltvorgang wird durch die EL2212 erheblich beschleunigt. Betrieb Einschaltverzögerung NO Ausschaltverzögerung NO...

  • Seite 172: Anwendungsdemonstration 2: 24 V Druckluftventil

    Der Anwender hat die mechanisch ordnungsgemäße Funktion des Aktors sicherzustellen. Mit den Einstellparametern der Phasen kann die beschleunigende Wirkung reguliert werden. 5.12 Anwendungsdemonstration 2: 24 V Druckluftventil Betrieben wird hier ein schnellschaltendes Druckluftventil mit 24 V Nennspannung und 25 Ω Innenwiderstand, das über eine PLC 20 ms eingeschaltet wird. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 173 • Versorgungsspannung „Supply voltage“: 24 V • Wicklungswiderstand: 25 Ω Abb. 165: Exemplarischer Stromverlauf I bei 24V Versorgungsspannung, normaler Betrieb der EL2212 Load Die Markierungen in der Oszilloskop-Aufzeichnung A bis D zeigen das Ein-/Abschalten des Ventils mit 24 V. Der Anker benötigt c.a. 5 ms bis zum Anzug und der Luftspalt geschlossen ist (A bis B). Der Erregungsstrom ) von nominell 600 mA wird in der Haltephase bis D beibehalten.
  • Seite 174 Nach der Übererregungszeit „Boost on time“ (t bis t ) der Einschaltphase beginnt die Klemmeninterne PWM-Regelung der EL2212, den Haltestrom von 600 mA auf 400 mA zu reduzieren. Im weiteren Verlauf wird von dem PLC Programm der Ausgang (nach den verbliebenden) 10 ms später wieder abgeschaltet (t bis t ).
  • Seite 175 Abb. 167: Stromverlauf I bei 60V Versorgungsspannung und Übererregung mit 1200 mA/ 5 ms Load Nach Markierung C, dem Ende der Übererregung in der Einschaltphase wird von der EL2212 der Haltestrom wieder bis zum konventionellen Abschalten (D) auf 400 mA eingeregelt. 3. Aktivierung der beschleunigten Abschaltung Der Wicklung des Ventils wird zum beschleunigten lösen des Ankers eine Gegenspannung von 60 V...
  • Seite 176 Komponenten ausübt; insbesondere sollte eine Beschädigung vermieden werden und die Abschaltstromschwelle daher mit besonderer Beachtung gewählt werden. Im Folgenden ist die Übererregte Abschaltphase, der Boost-Off wiederum deaktiviert und die externe PWM mit einem Tastverhältnis von 2,5 ms/ 5 ms, d.h. 50 % aktiviert und der Stromverlauf aufgezeichnet worden: Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 177: Beispielprogramme

    Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. 5.13.1 Beispiel 1: Ausgabe und Auswertung von Pulsen Download: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el2212/Resources/zip/1997571211.zip In diesem Beispielprogramm generiert eine EL2212 auf beiden Kanälen periodisch unterschiedliche Pulse. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 178 • TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows XP Professional SP 3, TwinCAT Version 2.10 (Build 1335) und INTEL PRO/100 VE Ethernet-Adapter • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL9190, EL2212 und EL9010 • Einspeisung 24 .. 72 V DC in die EL9190 Vorgehensweise zum Starten des Programms •...
  • Seite 179 Inbetriebnahme Abb. 173: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 174: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen Abb. 175: Aktivierung der Konfiguration EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 180 • In der TwinCAT PLC unter Menü  "Projekt" → "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen Abb. 179: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen, Start des Programms mit Taste "F5" Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 181: Beispiel 2: Multi-Timestamping

    Das folgende Beispielprogramm verwendet 10-fach Multi-Timestamping in dem ein Satz von 10 (Soll-) Schaltzuständen mit den dazugehörigen unterschiedlichen Schaltzeitpunkten den Prozessdaten der Klemme EL2212 übergeben wird. Damit die benötigten Prozessdaten zur Verknüpfung mit den Programmvariablen vorliegen muss unter dem Karteireiter Prozessdaten das Multi-Timestamping 10x ausgewählt werden: Abb. 181: Auswahl vordefinierter Prozessdaten über Karteireiter "Process_Data": Multitimestamping 2 Ch.
  • Seite 182 Der aus der Anwendungsdemonstration 2 [} 172] bereits eingesetzte Aufbau wird hier wiederverwendet: Angesteuert wird ein Druckluftventil mit 600 mA Haltestrom und abwechselnden Stromfluss ein/aus mit den folgenden 10 Schaltzeiten (in ms): [1, 50, 25, 75, 25, 50, 75, 50, 25, 50]. Der erste Schaltzustand ist ‚1‘ mit Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 183 Mit dem ersten Schaltzustand ‚1‘ und dem ersten dazugehörigen Schaltzeitpunkt 100 ms aus der PLC wird wieder die erste steigende Flanke für den Trigger erzeugt. Kanalzuordnungen vom Oszilloskop: • Kanal 1: Stromfluss in umgerechnet 200 mA / Teilung EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 184 IPC mit einer EtherCAT-Verbindung eines z.B. RJ-45 Anschlusses zum EK1100 Koppler mit der Klemme (z.B. C6915 + EK1100 + EL9190 + EL2212). Optional kann eine digitale Eingangsklemme z.B. EL1004 zusätzlich vor die EL9190 zur Programmsteuerung eingesetzt werden. Anstelle eines Ventils ist ein Relais angeschlossen, dessen Wicklungswiderstand entsprechend im CoE Objekt DOX Settings (0x8000:05) [} 143] einzustellen ist.
  • Seite 185 Inbetriebnahme    aQE_State AT%Q* : ARRAY[0..9] OF BOOL;    // Outputvariables to reset the output-buffers of EL2212    bOutputBufReset AT%Q* : BOOL;    // Real number of fixed State/Time-Events as a Task for EL2212    nNoOfOutputEvents AT%Q* : USINT;    // Start-Event to trigger beginning of task scheduling    nOutputOrderCnt AT%Q* : USINT; END_VAR    aSwitchTime : ARRAY[0..9] OF UDINT:=    // All 10 time offsets in ms allocated to the 10 states:     [       100, 200, 250, 100, 150, 200, 100, 150, 200, 150    ];    nState : UINT:=0; // Use for "CASE .. OF" statement    nShortTime : ULINT; // Timevalue of current DC time/ lower 32 Bit only    nCurrentTime : ULINT; // Current DC-Time of the PLC-Task    bStateValue : BOOL; // Variable to set a toggled state of a task-event    nScheduleNo: INT; // Consists No of respective state/time pair                      // of a Switch-Task END_VAR Programmcode: // Example program 2: 10x Multi-Timestamp for EL2212 nCurrentTime := F_GetCurDcTaskTime64(); // Get current DC-Time (Task-Related) // Overtake feedback of EL2212 to any output terminal // for using as trigger / reference signal: bOutputReference := bOutputState; CASE nState OF // ====================== Do some initializations here: ============================ // Reset ouput buffer of the terminal EL2212    bOutputBufReset := TRUE;    nState := nState + 1;// Go to next state    bOutputBufReset := FALSE;    nState := nState + 1; // Go to next state // Wait for external start-event by user (e.g. ext. switch)    IF bEnable THEN       nState := 10; // Go to next state and set events    END_IF // ================================================================================= // ============ Now fill up all state/time pairs for the four channels =============...
  • Seite 186 Inbetriebnahme       aQE_Time[0] := (ULINT_TO_UDINT(nShortTime)                      + aSwitchTime[0] * 1000000);       // Use 'nScheduleNo' as loop counter       FOR nScheduleNo:=1 TO 9 DO          bStateValue := NOT bStateValue;          // Set inverting output states of one switch-task          aQE_State[nScheduleNo] := bStateValue;          // Set timestamps of one switch-task          aQE_Time[nScheduleNo] := (aQE_Time[nScheduleNo-1]                          + aSwitchTime[nScheduleNo] * 1000000);       END_FOR       nState := nState + 1; // Go to next state    END_IF // ================================================================================= // ======== Allow some taskcycles (min. 2) to let EL2212 schedule all tasks ========    // 'nScheduleNo' is still 9; wait until 12: 3 more PLC-Taskcycles    IF nScheduleNo = 12 THEN       nNoOfOutputEvents := 10;       // Trigger Multi-Timestamp scheduling: now start:       nOutputOrderCnt := nOutputOrderCnt + 1;       nState := nState + 1;    ELSE       // Just count PLC-Taskcycles here       nScheduleNo := nScheduleNo + 1;    END_IF // ================================== End ==========================================    // Wait for external switch to be released    IF NOT bEnable THEN       nState := 0; // Go to beginning state    END_IF END_CASE Vorbereitungen zum Starten des Beispielprogramms (tnzip - Datei/ TwinCAT 3) •...

  • Seite 187: El2212: Karteireiter "Dc" - Auswahl Der Dc Betriebsart

    Sehen Sie hierzu auch weitere Hinweise in dem Kapitel: Inbetreibnahme, TwinCAT Quickstart, TwinCAT 3, Startup [} 53]. Zuordnung der Prozessdaten und Einstellungen EL2212: Karteireiter „DC“ – Auswahl der DC Betriebsart Für die Funktionsfähigkeit dieses Programms muss die Betriebsart „DC active (controller handled)“ gesetzt sein.
  • Seite 188 Inbetriebnahme Abb. 189: Zuordnung der externen Variablen aus „Main“ zu den Multitimestamping-PDOs Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 189: Diagnose

    Diagnose Diagnose Die EL2212 bietet zwei Verfahren zur Diagnose: • Prozessdaten Im Status-Word der Prozessdaten wird Warning/Error angezeigt. In diesem Fall muss im CoE-Objekt 0xA0n0 azyklisch kontrolliert werden, welcher Fehler vorliegt. • Diag Messages Diag Messages können jederzeit aus dem CoE-Objekt 0x10F3 ausgelesen werden.
  • Seite 190 Applikation oder dem Systemmanager ausgelesen werden. Für jedes im Gerät hinterlegtes Ereignis (Warnung, Fehler, Statusänderung) wird eine über einen Code referenzierte Fehlermeldung ausgegeben. Siehe dazu die Diag Messages Hinweise. Abb. 191: Diag Messages der EL2212 Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 191: Diagnose-Leds

    Kommunikation zur Feldseite gestört (z.B. durch fehlende Versorgungsspannung) interne Kommunikation i.O. Enable A/B grün Ansteuerung ist gesperrt oder EL2212 ist nicht betriebsbereit. Ansteuerung ist freigeschaltet oder EL2212 ist betriebsbereit. Warning A/B gelb keine Mängel Betriebswarnung z. B.: - Versorgungsspannung außerhalb des konfigurierten Bereichs - 80°C Temperatur überschritten...

  • Seite 192: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 193 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 194 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning 3: Encoder 8: Error 4: Drive 5: Inputs 6: I/O allgemein 7: reserved Beispiel: Meldung 0x4413 --> Drive Warning Nummer 0x13 Übersicht Text-IDs Spezifische Text-IDs sind in der Gerätedokumentation aufgeführt. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 195 Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor anymore 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des applied and saved after Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert sending the command “0x5AFE” EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 196 (%d.%d. %d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initiali- UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initiali- TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP Keine freien TCP Sockets verfügbar sockets available Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 197 Die Zwischenkreisspannung der Klemme überschreitet (Warning) die parametrierte Maximalspannung. Das Aktivieren der Endstufe wird unterbunden 0x4413 Warnung Drive I2T-Model Amplifier - Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation betrie- overload (Warning) - Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parame- triert EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 198 Warnung Processor usage at %d Prozessorauslastung bei %d %% 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- (change Settings or DC on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) Operation Mode or Sync0 Shift Time) Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 199 Key Creation failed: %X 0x8284 Fehler Kommunikation Key loading failed 0x8285 Fehler Kommunikation Reading Public Key fai- led: %X 0x8286 Fehler Kommunikation Reading Public EK fai- led: %X 0x8287 Fehler Kommunikation Reading PCR Value fai- led: %X EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 200 Die Innentemperatur des Motors übersteigt die para- metrierte Fehlerschwelle. Der Motor bleibt sofort ste- hen. Das Aktivieren der Endstufe wird unterbunden. 0x8417 Fehler Drive Maximum rotating field Drehfeldgeschwindigkeit übersteigt den von Dual Use velocity exceeded (EU 1382/2014) vorgeschriebenen Wert. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 201 0x8709 Fehler Saturationtime was ma- Sättigungszeit wurde manipuliert nipulated 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 202: Anhang

    HINWEIS Sekundärspannung nötig für Firmware-Update Um die Firmware der EL2212 zu ändern, müssen sowohl an der Feldbusseite (Ebus) als auch auf der Last- seite (Powerkontakte) die zulässigen Betriebsspannungen anliegen. Sonst bleibt die Klemme im INIT_ER- ROR bzw. läßt sich nicht in den Bootstrap-Mode schalten.

  • Seite 203: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 204: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 205 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 206: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 207: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 208: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 201: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 209: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 210 Abb. 203: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 211 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 212 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 213: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 205: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL2212 Version: 2.3...

  • Seite 214: Ethercat Al Status Codes

    Wert 1684107116 oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK (Abb. Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog). Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Abb. 207: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Version: 2.3 EL2212...

  • Seite 215: Support Und Service

    Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt.
  • Seite 216 Abb. 37 Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager............Abb. 38 Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen..........Abb. 39 TwinCAT PLC Control nach dem Start ..................Abb. 40 Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung)..Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 217 Abb. 82 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Abb. 83 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. Abb. 84 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........Abb. 85 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............Abb. 86 Auswahl Ethernet Port ........................ EL2212 Version: 2.3...
  • Seite 218 Abb. 125 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............Abb. 126 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............Abb. 127 EL3102, CoE-Verzeichnis......................101 Abb. 128 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................102 Abb. 129 Default Verhalten System Manager..................... 103 Version: 2.3 EL2212...
  • Seite 219 Abb. 147 Prozessdaten bei Multi-Timestamping-Betrieb (2-fach Oversampling) ........124 Abb. 148 Behandlung des Zeitstempels der Ausgabezustände bei aktivierter Zeitstempelprüfung ... 126 Abb. 149 Karteireiter Prozessdaten SM2 (Outputs), EL2212 (default) ............127 Abb. 150 Karteireiter Prozessdaten SM3 (Inputs), EL2212 (default) ............128 Abb.
  • Seite 220 Abb. 189 Zuordnung der externen Variablen aus „Main“ zu den Multitimestamping-PDOs ....... 188 Abb. 190 Logger-Meldungen der EL2212 ....................189 Abb. 191 Diag Messages der EL2212 ......................190 Abb. 192 DiagMessages im CoE ........................ 192 Abb. 193 Implementierung DiagMessage-System im TwinCAT System Manager ........193 Abb.

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