SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B Handbuch Seite 88

Systemvariablen für internen Synchronlauf
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Variable Name und Wertebereich
H371 VEncoderModeControl
H372 VEncoderState
H373 VEncoderNSetpoint
0 bis 32767
H374 VEncoderNActual
H375 VEncoderXSetpoint
H376 VEncoderXActual
H377 VEncoderNdT
Stelleinrichtung
H389 RegisterLoopOut
H390 RegisterLoopDXDTOut
−30000 bis 30000
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Status Beschreibung
R/W Bit 0: AxisStop
= 0: Deaktiviert
(Geschwindigkeit des virtuellen Gebers wird nicht rückgesetzt)
= 1: Achsenstop bei Gerätefehler
(Geschwindigkeit des virtuellen Gebers wird einmalig rückgesetzt)
Nach Auftreten eines Gerätefehlers wird einmalig die Geschwindigkeit des vir-
tuellen Gebers auf Null gesetzt (VEncoderNSetpoint H373 = 0), damit stoppt
die virtuelle Achse.
R/W Keine Funktion
R/W Soll-Geschwindigkeit des virtuellen Gebers in 1 Inkr./ms
R/W Ist-Geschwindigkeit des virtuellen Gebers in 1 Inkr./ms
R/W Zielposition des virtuellen Gebers in Inkr.
R/W Aktuelle Position des virtuellen Gebers in Inkr.
R/W Beschleunigungsrampe des virtuellen Gebers
Die Auflösung beträgt:
Mode 0 + 2: Rampe in [1 Inkr./ms
Mode 3: Rampe in [1/2
Im Mode 3 wird die Skalierung des eingegebenen Werts mit 2
Inbetriebnahme-Oberfläche durchgeführt. Wird im Mode 3 hingegen die Vari-
able VEncderdNdT vom Programmierer im IPOS
so muss die Skalierung mit 2
"Virueller Geber").
HINWEIS : Um Lagesprünge zu vermeiden, sollte im Mode 3 die Variable VEn-
coderdNdT mindestens mit dem Wert 65536 beschrieben werden (65536 = 1
inc/ms).
R/W Zu reduzierender Wert in Verbindung mit RegisterLoopDXDTOut
Um ein noch genaueres Einkuppeln zu erreichen, besteht die Möglichkeit den
Differenzzähler über RegisterLoopOut einem Korrekturwert in [inc] hinzuzufü-
gen. Dieser Korrekturwert wird von der Firmware jedoch nur einmalig hinzuge-
fügt, d. h. RegisterLoopOut H389 wird nach Ausführung dieser Korrektur
automatisch mit Null überschrieben. Ob dieser Korrekturwert mit dem Slave-
Gewichtungsfaktor gewichtet werden soll, kann über Bit 2 von Synchronous-
ModeControl eingestellt werden.
R/W Stelleinrichtungs-Begrenzung mit Auflösung [inc/ms]
Max. Addition (64-Bit-Zähler) pro ms
Mit RegisterLoopDXDTOut wird eingestellt, wie ein eventuell über Register-
LoopOut vorgegebener Korrekturwert dem Differenzzähler hinzugefügt wird,
d. h. der Korrekturwert wird nicht schlagartig hinzuaddiert, sondern in × [inc/
ms]. Beispiel: Über RegisterLoopOut wird ein Korrekturwert von 2000 inc vor-
gegeben, RegisterLoopDXDTOut ist auf 50 eingestellt → dem Differenzzähler
werden 50 inc/ms aufaddiert, somit ist der Korrekturwert in 40 ms abgearbei-
tet.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)
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Inkr./ms ]
plus®
-Programm beschrieben,
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berücksichtigt werden (siehe auch Kapitel
16
durch die