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SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B Handbuch
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Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services
Handbuch
®
MOVIDRIVE
MDX61B
Interner Synchronlauf (ISYNC)
Ausgabe 06/2011
19295618 / DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B

  • Seite 1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® MOVIDRIVE MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC) Ausgabe 06/2011 19295618 / DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Wichtige Hinweise....................4 Dokumentation .................... 4 Bussysteme ....................4 Betriebsart Synchronbetrieb ............... 4 Aufbau der Sicherheitshinweise..............5 Systembeschreibung..................6 Anwendungsbereiche ................. 6 Funktionsbeschreibung ................6 Der Zustandsautomat des internen Synchronlaufs ........8 Steuerung des internen Synchronlaufs............9 Projektierung ..................... 10 Anwendungsbeispiele ................

  • Seite 4: Wichtige Hinweise

    Wichtige Hinweise Dokumentation Wichtige Hinweise HINWEIS • Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! • Nur durch Elektrofachkraft unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungs- ® vorschriften und der Betriebsanleitung MOVIDRIVE installieren und in Be- trieb nehmen! Dokumentation • Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbe- ®...

  • Seite 5: Aufbau Der Sicherheitshinweise

    Wichtige Hinweise Aufbau der Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise 1.4.1 Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte für Sicher- heitshinweise, Hinweise vor Sachschäden und weitere Hinweise. Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation...

  • Seite 6: Systembeschreibung

    Systembeschreibung Anwendungsbereiche Systembeschreibung Anwendungsbereiche Mit dem internen Synchronlauf kann eine Gruppe von Motoren winkelsynchron zuein- ander oder in einem einstellbaren Proportionalverhältnis betrieben werden (elektro- nisches Getriebe). Der interne Synchronlauf bietet sich besonders für folgende Bran- chen und Anwendungen an: • Getränkeindustrie –...

  • Seite 7: Auskuppeln

    Systembeschreibung Funktionsbeschreibung 2.2.2 Synchronlauf Im Synchronlauf sind verschiedene Funktionalitäten enthalten. Es kann zum Beispiel ein vorgegebener Offset wegbezogen gefahren werden. Nach einer vorgegebenen An- zahl Masterinkremente besteht der Offset zwischen Master- und Slave-Antrieb. 2.2.3 Auskuppeln Durch den Auskuppelvorgang beendet der Slave den synchronen Betrieb. Dieser Vor- gang kann manuell durch Setzen einer Systemvariablen oder ereignisgesteuert über ein externes Signal gestartet werden.

  • Seite 8: Der Zustandsautomat Des Internen Synchronlaufs

    Systembeschreibung Der Zustandsautomat des internen Synchronlaufs Der Zustandsautomat des internen Synchronlaufs Die einzelnen Funktionen des internen Synchronlaufs werden mit einem Zustandsauto- maten gesteuert. Der Zustandsautomat hat die im folgenden Bild dargestellten sechs Hauptzustände. Beachten Sie das Kapitel "Arbeitsweise und Funktionen" (Seite 16) . Übergang automatisch Synchronlauf...

  • Seite 9: Steuerung Des Internen Synchronlaufs

    Systembeschreibung Steuerung des internen Synchronlaufs 2.3.1 6 Hauptzustände Der Zustandsautomat unterscheidet die sechs Zustände Z0 bis Z5. Beachten Sie das Kapitel "Arbeitsweise und Funktionen" (Seite 16). • Zustand Z0 = Freilauf Drehzahlregelung Der Slave-Antrieb bewegt sich drehzahlgeregelt im Freilauf. Der Bezug zum Master- antrieb kann in einem Differenzzähler gespeichert werden.

  • Seite 10: Anwendungsbeispiele

    Projektierung Anwendungsbeispiele Projektierung Anwendungsbeispiele 3.1.1 Master-Slave-Betrieb von zwei Antrieben Standardgerät MDX61B...-5_3-4-0T Master Slave 4040685195 Bild 2: Master-Slave-Betrieb 3.1.2 Master-Slave-Betrieb von zwei Antrieben mit virtuellem Geber als Master MDX61B...-5_3-4-0T MDX61B...-5_3-4-0T IPOS-Variablen H370 Master = virtueller Geber Slave 1 Slave 2 4040687883 Bild 3: Master-Slave-Betrieb mit virtuellem Geber Handbuch –...

  • Seite 11: Gruppenkonfiguration Mit Virtuellem Geber

    Projektierung Anwendungsbeispiele 3.1.3 Gruppenkonfiguration: Master und gleichrangige Slaves, z. B. Mehrsäulenhubwerk MDX61B...-5_3-4-0T MDX61B...-5_3-4-00 SBus SBus SBus Slave 1 Slave 2 Slave 3 Master 4040690571 Bild 4: Gruppenkonfiguration 3.1.4 Gruppenkonfiguration mit virtuellem Geber MDX61B...-5_3-4-0T IPOS-Variablen H370 SBus SBus Master = virtueller Geber Slave 1 Slave 2 Slave 3...

  • Seite 12: Schlupfbehafteter Slave-Antrieb Mit Absolutwertgeber

    Projektierung Voraussetzungen 3.1.5 Schlupfbehafteter Slave-Antrieb mit Absolutwertgeber Standardgerät MDX61B...-5_3-4-0T SBus Streckengeber Master Slave 4040695947 Bild 6: Schlupfbehafteter Slave-Antrieb Voraussetzungen HINWEIS Der interne Synchronlauf kann nicht realisiert werden mit: ® • MOVIDRIVE MDX60B 3.2.1 PC und Software Um den internen Synchronlauf nutzen zu können, brauchen Sie die Software ®...

  • Seite 13: Motoren Und Geber

    Projektierung Voraussetzungen 3.2.3 Umrichter ® • Die Technologieausführung MOVIDRIVE MDX61B...-5_3-4-0T beinhaltet bereits die Technologiefunktion für den internen Synchronlauf. ® • Der interne Synchronlauf ist für MOVIDRIVE MDX61B konzipiert und stellt folgende Anforderungen an das Antriebssystem: – Geberrückführung – Betriebsarten "CFC", "SERVO" oder "VFC-n-Regelung" mit Master-Slave-Verbin- dung über X14-X14 •...

  • Seite 14: Projektierungshinweise

    Projektierung Projektierungshinweise Projektierungshinweise • Setzen Sie den internen Synchronlauf nicht bei mechanisch starr gekoppelten Sys- temen ein. • Rüsten Sie den Slaveumrichter mit einem Bremswiderstand aus. • Beachten Sie bei der Projektierung, dass der Slave die Winkeldifferenz zum Master jederzeit auf Null abbauen können muss. Stellen Sie deshalb die Maximaldrehzahl (P302) des Slave größer ein als die Maximaldrehzahl des Masters.

  • Seite 15: Synchroner Start / Stopp

    Projektierung Synchroner Start / Stopp Synchroner Start / Stopp Bei bestimmten Applikationen, z. B. Zwei-Säulen-Hubwerk, muss sichergestellt sein, dass Master und Slave synchron starten und stoppen können. Dies ist Voraussetzung für einen ordnungsgemäßen Betrieb. HINWEIS Kombinationen, bei denen der Master dynamischer ist als der Slave, sind deshalb nicht zulässig.

  • Seite 16: Arbeitsweise Und Funktionen

    Arbeitsweise und Funktionen Steuerung des internen Synchronlaufs Arbeitsweise und Funktionen Steuerung des internen Synchronlaufs plus® plus® Der interne Synchronlauf wird über die IPOS -Variablen innerhalb des IPOS Programms, im Folgenden mit "Anwendung" bezeichnet, gesteuert. In einem für die in- terne Synchronlaufsteuerung reservierten Variablenbereich von H360 bis H450 sind alle Zustände des internen Synchronlaufs sichtbar und einstellbar.
  • Seite 17 Arbeitsweise und Funktionen Zustandshauptautomat 4.2.1 6 Hauptzustände plus® Der Zustandsautomat unterscheidet sechs Zustände (Z0 bis Z5), die in der IPOS Variable H427 SynchronousState abgelegt sind. Beachten Sie das Kapitel "System- variablen für internen Synchronlauf" (Seite 86). Zustand H427 Beschreibung Freilauf n-Regelung SynchronousState = 0 Der Slave-Antrieb kann mit der in H439 SpeedFreeMode eingetra- genen Geschwindigkeit drehzahlgeregelt gefahren werden.

  • Seite 18: Einkuppelsteuerung

    Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung Einkuppelsteuerung 4.3.1 Zeitgesteuerter Aufholvorgang Beim zeitgesteuerten Aufholvorgang wird die vorhandene Lagedifferenz zwischen Master- und Slave-Antrieb (64-Bit-Zähler) durch beschleunigen oder abbremsen auf die Aufholdrehzahl ausgeglichen. Die benötigte Zeit hängt von der Aufholdrehzahl, der Auf- holrampe sowie vom Schleppabstand (H434 LagDistance32) ab. Den Drehzahlverlauf des Slave-Antriebs während des gesamten Vorgangs z.

  • Seite 19: Wegbezogener Aufholvorgang

    Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung 4.3.2 Wegbezogener Aufholvorgang Bei diesem Aufholvorgang fährt der Slave-Antrieb erst dann mit dem Masterantrieb syn- chron, wenn dieser eine vorgegebene Strecke zurückgelegt hat. Die vorgegebene Stre- cke muss in die Variable H417 StartupCycleMasterLength in Inkrementen, bezogen auf den Master, abgelegt werden.

  • Seite 20: Einkuppelautomat

    Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung 4.3.3 Einkuppelautomat Die Einkuppelsteuerung reagiert in den Zuständen Z0 und Z1. Der Einkuppelvorgang des Slave auf den Master kann entweder manuell, ereignisgesteuert oder interruptge- steuert durchgeführt werden. Mit der Systemvaraiblen H410 StartupCycleMode wird der Einkuppelmode festgelegt. Mit der Systemvariablen H411 StartupCycleModeControl können zusätzliche Funkti- onen programmiert werden.
  • Seite 21 Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung Einkuppelautomat in H412 StartupCycleState: Interrupt und H415!=0 Warten auf H414>=H415 Verzögerung Interrupt (EZ3) (EZ2) Einkuppeln und Rücksetzen des Einkuppelzählers H414=H414-H415 Interrupt und (EZ4) H415==0 IPOS-Programm AutoRestart AutoRestart deaktiviert automatisch Interrupt wird Interrupt freigegeben deaktiviert (EZ1) (EZ0) IPOS-Programm 4044015371 Bild 12: Einkuppelautomat mit Interrupt-Steuerung (Einkuppelmode 2)
  • Seite 22 Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung 55.7mm Master StartupCycleCounter- DI02 Slave MaxValue StartupCycle MasterLength StartupCycleCounterMaxValue 4044019723 Bild 13: Anwendungsbeispiel zu Einkuppelmode 2 [1] Startposition des Stempels Halber Maschinentakt [2] Sensor Synchronfahrt [3] Druckmarke Auskuppeln mit Rückpositionierung [4] Maschinentakt Beim wegbezogenen Einkuppeln legt der Slave die halbe Strecke des Masters zu- rück (die Hälfte von H417 StartupCycleMasterLength).
  • Seite 23 Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung • Weggesteuertes Einkuppeln (StartupCycleMode = 3) Der Einkuppelvorgang wird durch den Positionszähler H414 StartupCycleCoun- ter eingeleitet. Ist der Wert StartupCycleCounter größer als der Zählerüberlauf- wert H415 StartupCycleCounterMaxValue, wird automatisch eingekuppelt. Star- tupCycleCounterMaxValue muss größer sein als die Summe der Leitgeberim- pulse von Einkuppelzyklus, Master-Zyklus und Auskuppelzyklus.
  • Seite 24 Arbeitsweise und Funktionen Einkuppelsteuerung Einkuppelautomat in H412 StartupCycleState: AutoRestart Counter- Überwachung AutoRestart (EZ1) deaktiviert ³ H414 H415 ® Einkuppeln und Rücksetzen des deaktiviert Einkuppelzählers (EZ0) H414=H414-H415 IPOS-Programm 4044021387 Bild 15: Einkuppelautomat mit Wegsteuerung (Einkuppel-Mode 3) Systemvariable H411 StartupCycleModeControl → Zusätzliche Funktionen: Name Beschreibung AutoRestart...

  • Seite 25: Synchronlauf

    Arbeitsweise und Funktionen Synchronlauf Synchronlauf Die Regelung erfolgt mit einem P-Regler. Die Master- und Slaveimpulse werden mit den jeweiligen Gewichtungsfaktoren bewertet und nach einem Vergleich einem 64 Bit-Wert aufsummiert. Der P-Regler bildet zusammen mit der Vorsteuerung und anschließender Begrenzung auf die Maximaldrehzahl den Drehzahl-Sollwert für den Drehzahlregler. HINWEIS Um beim Übergang vom wegbezogenen Aufholvorgang in den Synchronlauf den Ver- lust von Masterinkrementen zu vermeiden, wurde eine Stelleinrichtung hinzugefügt.
  • Seite 26 Arbeitsweise und Funktionen Synchronlauf 4044024075 Bild 16: Blockschaltbild Interner Synchronlauf Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)
  • Seite 27 Arbeitsweise und Funktionen Synchronlauf 4.4.1 Korrekturfunktion (RegisterScale / RegisterLoop) Über H389 RegisterLoopOut kann ein Korrekturwert eingegeben werden, der vom Differenzzähler hinzuaddiert wird. Um Drehzahlsprünge zu vermeiden, wird dieser Kor- rekturwert nicht auf einmal hinzuaddiert, sondern mit dem Wert H390 Register- LoopDXDTOut (Auflösung in inc/ms) begrenzt.
  • Seite 28 Arbeitsweise und Funktionen Synchronlauf 4.4.2 Schlupfbehafteter Slave-Antrieb Wird ein Synchronlauf bei einem schlupfbehafteten Slave gefordert, muss die Strecken- ® geberfunktionalität im MOVIDRIVE B aktiviert werden. Das Verhältnis zwischen Motor- plus® geber und Streckengeber muss als Zähler-Nenner-Faktor in den IPOS -Variablen H435 SyncEncoderNum und H436 SyncEncoderDenom angegeben werden: •...

  • Seite 29: Offsetverfahren

    Arbeitsweise und Funktionen Offsetverfahren Offsetverfahren HINWEIS Voraussetzung für die Offsetbearbeitung ist der Hauptzustand Z3 (Synchronlauf). Offsetbearbeitung bedeutet, dass während des Synchronlaufs (Hauptzustand Z3) dem Differenzzähler ein Offsetwert hinzuaddiert wird. Dadurch erhält der Slave-Antrieb einen neuen Synchronpunkt und die entstandene Winkeldifferenz wird mit der Regelung zu Null abgebaut.
  • Seite 30 Arbeitsweise und Funktionen Offsetverfahren 4.5.3 Offsetautomat Die Offsetsteuerung reagiert nur im Hauptzustand Z3 (Synchronlauf) auf gewünschte Ereignisse. Die Einstellung erfolgt mit den Systemvariablen H360 OffsetCycleMode, wobei mit der Systemvariable H361 OffsetCycleModeControl zusätzliche Funktionen programmiert werden können. Systemvariable H360 OffsetCycleMode → Offset-Mode: •...
  • Seite 31 Arbeitsweise und Funktionen Offsetverfahren Systemvariable H361 OffsetCycleModeControl: Name Beschreibung Mit der Funktion "AutoRestart" können Sie bestimmen, ob der Durchlauf des Zyklus der Offsetbearbeitung nur einmalig oder mehrmals angestoßen werden soll. AutoRestart = 0: AutoRestart deaktiviert. Der Zyklus der Offsetbearbeitung mittels Wegsteue- rung kann genau einmal durchlaufen werden.

  • Seite 32: Wiederanfahren Nach Abbruch Der Offset-Bearbeitung

    Arbeitsweise und Funktionen Offsetverfahren 4.5.4 Wiederanfahren nach Abbruch der Offset-Bearbeitung ACHTUNG! Bei der Bearbeitung eines Offsets beim internen Synchronlauf (ISYNC) kann nach Abbruch einer Offset- bearbeitung (z. B. bei Not-Aus) applikationsabhängig die Maschine / Anlage u. U. nicht sofort wieder im Winkelsynchronlauf ISYNC angefahren werden.
  • Seite 33 Arbeitsweise und Funktionen Offsetverfahren Programmvorschlag // Diese Variablendefinition in den Initialisierungsteil einfügen // Variable interrupt initialise Vint.Control = 2; // Interrupt Task 3 Vint.IntNum = 1; // Interr.-Nr.: 1 Vint.SrcVar = numof(SynchronousState);// Source variable to be monitored Vint.CompVar = 3; // Vint.Mode = 10;...

  • Seite 34: Auskuppelautomat

    Arbeitsweise und Funktionen Auskuppelautomat Auskuppelautomat "Auskuppeln" bezeichnet den Vorgang, den Winkelsynchronlauf zwischen Slave- und Masterantrieb zu beenden und den Slave-Antrieb in den Zustand des Freilaufs zu ver- setzen. Der Slave-Antrieb kann damit drehzahlgeregelt verfahren oder lagegeregelt an der aktuellen Position gehalten werden. 4.6.1 Auskuppelsteuerung Die Auskuppelsteuerung reagiert in den Hauptzuständen Z3 (Synchronlauf) und Z4...

  • Seite 35: Virtueller Geber

    Arbeitsweise und Funktionen Virtueller Geber Virtueller Geber Der virtuelle Geber (Systemvariablen H370 - H377) ist ein Softwarezähler, der als Leit- geber für den Synchronlauf verwendet werden kann (Zuweisung MasterSource H430 = H376). Mit Hilfe einer Systembusverbindung kann der Zählerstand dieses Softwarezäh- lers auf weitere Achsen übertragen werden.
  • Seite 36 Arbeitsweise und Funktionen Virtueller Geber • Beispiel 2: Eine Achse soll mit einem virtuellem Geber und internem Synchronlauf positioniert wer- −1 den. Dabei soll die Drehzahl n = 1500 min sein, Beschleunigungs- und Bremsrampe sollen 0,1 s betragen. Die Zielposition ist 409600 inc (= 100 Umdrehungen). 1500 1/min 0,1s 0,1s...
  • Seite 37 Arbeitsweise und Funktionen Virtueller Geber VEncoderMode = 2 → Endloszähler mit einstellbarer Beschleunigung und ein- stellbarer Geschwindigkeit H373VEncoderNSetpoint [1 inc/ms] → Sollgeschwindigkeit H377VEncoderdNdT [1 inc/ms → Beschleunigung HINWEIS Zur Bestimmung der Werte von H373VEncoderNSetpoint und H377VEncoderdNdT → VEncoderMode = 0. VEncoderMode = 2 →...
  • Seite 38 Arbeitsweise und Funktionen Virtueller Geber → Bestimmung von VEncoderNSetpoint: n [1/min] x 4096 inc x GFSlave VEncoderNSetpoint [inc/ms] = 60000 [inc/min] x GFMaster 1000 [1/min] x 4096 inc x 160 VEncoderNSetpoint [inc/ms] = 60000 [inc/min] x 1 VEncoderNSetpoint [inc/ms] = 10923 [inc/ms] →...

  • Seite 39: Wichtige Hinweise

    Arbeitsweise und Funktionen Wichtige Hinweise Wichtige Hinweise • Durch die Möglichkeit, eine vorzeichenbehaftete Strecke in H417 StartupCycleMas- terLength und H366 OffsetCycleMasterLength für den Masterantrieb anzugeben, müssen Sie auf die Drehrichtung des Masterantriebs achten. Beachten Sie weiter- hin, dass der Gewichtungsfaktor in H428 GFMaster ebenfalls vorzeichenbehaftet eingegeben werden kann.
  • Seite 40 Arbeitsweise und Funktionen Wichtige Hinweise • Master- / Slavegetriebeübersetzung Die Master- oder Slavegetriebeübersetzung erhalten Sie in der Regel aus den Anga- ben auf dem Typenschild des Antriebs. Der Wert kann entweder direkt abgelesen werden oder er lässt sich aus dem Quotient Nenndrehzahl/Abtriebsdrehzahl errech- nen.

  • Seite 41: Interner Synchronlauf Über Sbus

    Arbeitsweise und Funktionen Interner Synchronlauf über SBus Beispiel Zwei Antriebe mit unterschiedlichen Getriebeübersetzungen sollen winkelsynchron mit der gleichen Abtriebsdrehzahl n = 20 1/min verfahren werden. 55,7 55,7 i = 10 i = 7 Master Slave 4044062731 → Forderung: n 2_Master 2_Slave GFSlave = 10 GFMaster = 7...

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Allgemein Inbetriebnahme Allgemein Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist die richtige Projektierung und die fehlerfreie Installation. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie im System- ® handbuch MOVIDRIVE MDX60B/61B. Überprüfen Sie die Installation, auch den Anschluss der Geber ® • anhand der Installationshinweise in der Betriebsanleitung MOVIDRIVE MDX60B/ •...

  • Seite 43: Allgemeine Hinweise

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme interner Synchronlauf Inbetriebnahme interner Synchronlauf 5.3.1 Allgemeine Hinweise • Klicken Sie in der Gruppe [Programm ausführen] unter [Parametrierung/Diagnose] auf die Schaltfläche [Shell]. Das SHELL-Programm wird gestartet. • Stellen Sie den Parameter P916 Rampenform auf den Wert "I-SYNCHRONLAUF" ein. Dadurch wird der interne Synchronlauf aktiviert. Den Parameter P916 Rampen- form können Sie auch mit dem Befehl _SetSys(SS_RAMTYPE, Hxx) im plus®...
  • Seite 44 Inbetriebnahme Inbetriebnahme interner Synchronlauf 5.3.2 Inbetriebnahme mit SBus-Verbindung Master und Slave(s) werden mit dem SBus miteinander verbunden, beispielsweise bei einer Gruppenkonfiguration. Die Master-Position wird über diesen SBus übertragen. Die Übertragung von Lagesollwerten erfordert eine regelungstechnische Synchronisation zwischen Master und Slave. Beachten Sie bei der Inbetriebnahme mit SBus-Verbindung folgende Punkte: Beim Master-Umrichter: •...
  • Seite 45 Inbetriebnahme Inbetriebnahme interner Synchronlauf plus® IPOS -Programmbeispiel Master-Umrichter /*=============================================================================================== =================================================================================================* IPOS-Quelldatei Das Programm legt die Istposition des Masters H511 auf den SBus. Hierzu müssen die nachfolgenden Parameter eingestellt werden: P880 Protokoll SBus 1 :SBUS MOVILINK P881 Adresse SBus 1 :z. B. "0" P884 Baudrate SBus 1 :z.
  • Seite 46 Inbetriebnahme Inbetriebnahme interner Synchronlauf Beim Slave-Umrichter: • Legen Sie das SBus-Empfangsobjekt (SCOM RECEIVE) "Master-Position" an. • Der Parameterwert P885 muss gleich der Nummer des Sendeobjekts "Synchronisa- tions-ID" sein. • Die Slaves müssen unterschiedliche SBus-Adressen (P881) haben. HINWEIS Achten Sie darauf, dass •...
  • Seite 47 Inbetriebnahme Inbetriebnahme interner Synchronlauf plus® IPOS -Programmbeispiel Slave-Umrichter /*============================================================================================= IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control ----------------------------------------------------------------------------------------------- SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de =============================================================================================== Für die Kommunikation über SBus müssen die nachstehenden Parameter eingestellt werden: P880 Protokoll SBus 1 : SBUS MOVILINK P881 Adresse SBus 1 : z.
  • Seite 48 Inbetriebnahme Inbetriebnahme interner Synchronlauf 5.3.3 Inbetriebnahme mit schlupfbehaftetem Slave mit Absolutwertgeber an der Slave-Strecke Als Master für den internen Synchronlauf wird die absolute Position eines ange- schlossenen und ausgewerteten Absolutwertgebers verwendet. Der Absolutwertgeber kann folgendermaßen angeschlossen werden: ® • an X62 der Option DIP11B (→ nur für MOVIDRIVE MDX61B Baugröße 1 bis 6) ®...

  • Seite 49: Inbetriebnahmeoberfläche Interner Synchronlauf

    Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf HINWEIS Im folgenden Kapitel wird beispielhaft die Funktion "Neue Inbetriebnahme" einer Synchronlauf-Applikation gezeigt. Sollten während der Inbetriebnahme Fragen auftauchen, benutzen Sie die Online- ® Hilfe von MOVITOOLS ® Wählen Sie im MOVITOOLS -Manager unter [Programme ausführen] das Spezialpro- gramm "ISYNC"...
  • Seite 50 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 4046107403 Bild 29: Projektname und -pfad eingeben Wählen Sie Projektname und -pfad für die neue Inbetriebnahme aus. Im Eingabefeld [Signatur] können Sie die Inbetriebnahme mit einer Signatur kennzeichnen. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche [Weiter >>]. Das Fenster [Allgemeine Synchronlaufparameter] wird aufgerufen.
  • Seite 51 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 4046109067 Bild 30: Allgemeine Synchronlaufparameter eingeben Tragen Sie die allgemeinen Synchronlaufparameter ein. Markieren Sie die gewünsch- ten Optionen zur Inbetriebnahme Ihrer Applikation mit Internem Synchronlauf. Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)
  • Seite 52 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.1 Master-Gewichtungsfaktor Vorbemerkung Ziel eines Winkelsynchronlaufs ist es, 2 oder mehrere Antriebe am Abtrieb, also an der Strecke synchron zueinander zu verfahren. Da der hierfür notwendige Synchronlaufreg- ler lediglich die inkrementelle Information eines Master-Gebers und eines Slave-Gebers verarbeitet, müssen die eigentlichen Getriebe- und Vorgelegeverhältnisse der Applika- tion durch Faktoren nachgebildet werden, um die Synchronisation in einem bestimmten Proportionalitätsverhältnis zu erreichen.
  • Seite 53 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Slave- Sollte durch ein Vorgelege weiter übersetzt (Drehmoment) werden, muss diese Vorge- Vorgelege i legeübersetzung wie eine zusätzliche Getriebeübersetzung behandelt werden und ebenfalls mit eingerechnet werden. × × × × × × − Dabei ist m/2 = Anzahl der Vorgelegestufen. ®...
  • Seite 54 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Master-Weg Der Master-Weg bezieht sich auf die Weglänge, die der Master pro Umdrehung am Ab- trieb zurücklegt: Master-Weg = Weglänge [in Anwender-Einheiten] pro Abtriebsumdrehung Für viele Anwendungen ist die Weglänge bereits durch den berechneten Umfang des Antriebsrads ausreichend genau beschrieben: Master-Weg = D ×...
  • Seite 55 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.2 Slave-Gewichtungsfaktor Ziel eines Winkelsynchronlaufs ist es, 2 oder mehrere Antriebe am Abtrieb, also an der Strecke synchron zueinander zu verfahren. Da der hierfür notwendige Synchronlaufreg- ler lediglich die inkrementelle Information eines Master-Gebers und eines Slave-Gebers verarbeitet, müssen die eigentlichen Getriebe- und Vorgelegeverhältnisse der Applika- tion durch Faktoren nachgebildet werden, um die Synchronisation in einem bestimmten Proportionalitätsverhältnis zu erreichen.
  • Seite 56 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Master- Sollte durch ein Vorgelege weiter übersetzt (Drehmoment) werden, muss diese Vorge- Vorgelege i legeübersetzung wie eine zusätzliche Getriebeübersetzung behandelt werden und ebenfalls mit eingerechnet werden. × × × × × × − Dabei ist m/2 = Anzahl der Vorgelegestufen. ®...
  • Seite 57 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Slave-Weg Der Slave-Weg bezieht sich auf die Weglänge, die der Slave pro Umdrehung am Abtrieb zurücklegt: Slave-Weg = Weglänge [in Anwender-Einheiten] pro Abtriebsumdrehung Für viele Anwendungen ist die Weglänge bereits durch den berechneten Umfang des Antriebsrads ausreichend genau beschrieben: Slave-Weg = D ×...

  • Seite 58: Anwenderparameter

    Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.3 Anwenderparameter Um für weitere Eingaben zusätzliche Fenster der Inbetriebnahme-Oberfläche zu aktivie- ren, klicken Sie bitte in das weiße Kästchen links neben der nachfolgenden Fenster-Be- zeichnungen und versehen Sie es somit mit einem kleinen Häkchen: • Anwenderparameter anzeigen / Definition und Initialisierung der IPOS-Variablen •...
  • Seite 59 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf ® ellen Gebers auf weitere MOVIDRIVE -Umrichter übertragen werden. Notwendig ist dabei eine SBus-Synchronisation mit der Sync-ID (P817) für die Gerätesynchronisation (alle 5 ms). Der virtuelle Geber läuft im 1-ms-Zyklus und wird unabhängig vom aktuellen Zustand des Synchronlaufs bearbeitet.
  • Seite 60 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Virtueller Geber Der virtuelle Geber arbeitet im Mode 0 mit linearer, einstellbarer Beschleunigung, ein- Mode 0 stellbarer Geschwindigkeit und Zielposition. Der virtuelle Geber wird über die Variablen H370 – H377 gesteuert, bzw. überwacht: Variable Bedeutung H370 VEncoderMode = 0 Wahl der Betriebsart des Gebers H371 VEncoderModeControl Nullen des Drehzahl-Sollwerts nach Gerätefehler:...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Virtueller Geber Der virtuelle Geber arbeitet im Mode 2 als Endloszähler mit linearer, einstellbarer Be- Mode 2 schleunigung und einstellbarer Geschwindigkeit. Der virtuelleGeber wird über die Vari- ablen H370 - H377 gesteuert, bzw. überwacht: Variable Bedeutung H370 VEncoderMode = 2 Wahl der Betriebsart: Endloszähler H371 VEncoderModeControl...
  • Seite 62 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Virtueller Geber Mode 3 Der virtuelle Geber arbeitet im Mode 3 mit linearer, einstellbarer Beschleunigung und Verzögerung sowie mit einstellbarer Geschwindigkeit und Zielposition. Der virtuelle Geber wird über die Variablen H370 – H377 gesteuert, bzw. überwacht: Variable Bedeutung H370 VEncoderMode = 3...

  • Seite 63: Definition Und Initialisierung Der Ipos Plus® -Variablen

    Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf plus® 5.4.5 Definition und Initialisierung der IPOS -Variablen Geben Sie im Eingabefeld "Drehzahl-Sollwert für ausgekuppelten Zustand" den ge- wünschten Sollwert mit der Auflösung [0,2 min ] ein. Beachten Sie, dass die gewünsch- te Drehzahl höchstens der Maximaldrehzahl (Parameter 302/312) entspricht, da an- sonsten diese Drehzahl nicht erreicht werden kann.

  • Seite 64: Einkuppelverfahren

    Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.6 Einkuppelverfahren Einkuppelverfah- Die Technologiefunktion ISYNC stellt unterschiedliche Modi zur Verfügung, wie auf den Master aufsynchronisiert wird und wie dieses Aufsynchronisieren ausgelöst wird. Wei- tere Informationen siehe "Einkuppelverfahren" und "Mode 1" bis "Mode 4". plus® Einkuppelverfah- Manuelles Einkuppeln über IPOS -Programm.
  • Seite 65 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Einkuppelverfah- Einkuppeln über Binäreingänge. ren Mode 1 StartupCycleMode = 1 Wird der Einkuppelvorgang ereignisgesteuert über einen Binäreingang gestartet, müs- sen Sie im Eingabefeld "Welcher Binäreingang soll verwendet werden?" die Klemme markieren, die den Einkuppelvorgang auslöst (z. B. DI04). Alternativ können Sie die Klemmenbezeichnung auch in der dazugehörigen Auswahlliste (DIxx) eintragen.
  • Seite 66 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Einkuppelverfah- Interrupt- und Wegsteuerung mit DI02 oder C-Spur (X14). ren Mode 2 StartupCycleMode = 2 Eine Flanke am Binäreingang DI02 oder auf der C-Spur X14:3 löst den Einkuppelvor- gang aus (interruptgesteuert). Hierzu muss der Binäreingang DI02 auf "Keine Funktion" programmiert sein.
  • Seite 67 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Interrupt-Quelle • Variable: H411 StartupCycleModeControl – 0 = DI02 – 1 = X14C-Spur • Status: R/W • Beschreibung: Bit 2: InterruptSelect (in Mode 2) Das interrupt-gesteuerte Starten des Einkuppelvorgangs erfolgt entweder auf eine stei- gende (Pegelwechsel "0" -> "1") Flanke am Binäreingang DI02, z. B. verursacht durch ein Sensorsignal oder auf eine steigende (Pegelwechsel "0"...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Einkuppelverfah- Wegsteuerung. ren Mode 3 StartupCycleMode = 3 Der Einkuppelvorgang wird durch den Positionszähler StartupCycleCounter (H414) ein- geleitet. Ist der Wert StartupCycleCounter größer als der Zählerüberlauf-Wert Startup- CycleCounterMaxValue (H415), wird automatisch eingekuppelt. StartupCycleCounter- MaxValue muss hierbei größer sein als die Summe der Leitgeberimpulse von Einkup- pelzyklus, Master-Zyklus und Auskuppelzyklus.
  • Seite 69 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Einkuppelverfah- Wählen Sie im Eingabefeld "Einkuppelverfahren" aus, ob sich der Slave-Antrieb zeitge- steuert oder wegbezogen aufsynchronisieren soll. Sie können folgende Einkuppelmodi auswählen: Zeitgesteuerter Beim zeitgesteuerten Aufholvorgang wird die vorhandene Lagedifferenz zwischen Mas- Aufholvorgang ter- und Slave-Antrieb (64-Bit-Zähler) durch Beschleunigen bzw. Abbremsen auf die Aufholdrehzahl ausgeglichen.
  • Seite 70 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Wegbezogenes Bei diesem Aufholmechanismus fährt der Slave-Antrieb mit dem Master-Antrieb syn- Einkuppeln chron, wenn der Master-Antrieb eine vorgegebene Strecke zurückgelegt hat. Die vorgegebene Strecke wird in das Eingabefeld "Master-Weg" in Master-Inkrementen eingetragen. Ohne Nutzung der Inbetriebnahme-Oberfläche -> Systemvariable Startup- CycleMasterLength H417.
  • Seite 71 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.7 Offset-Steuerung Offset-Steuerung Mode 0 H360 OffsetCycleMode = 0 = Offset per IPOS-Programm Wird manuell über ein IPOS-Applikationsprogramm die Offset-Bearbeitung eingeleitet, muss im Programmablauf der Systemvariablen SynchronousState (H427) der Wert 4 zugewiesen werden. Die Offset-Bearbeitung wird unmittelbar danach gestartet. Handbuch –...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Offset-Steuerung H360 OffsetCycleMode = 1 = Offset per Eingangsklemmen. Mode 1 Wird die Offset-Bearbeitung ereignisgesteuert über einen Binäreingang gestartet, muss im Eingabefeld "Welcher Binäreingang soll verwendet werden?" die Klemme ausge- wählt werden, die die Offset-Bearbeitung auslöst. Ohne Nutzung der Inbetriebnahme- Oberfläche ->...
  • Seite 73 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Offset-Steuerung Mode 3 H360 OffsetCycleMode = 3 = Offset mittels Wegsteuerung Beim internen Synchronlauf kann die Offset-Bearbeitung automatisiert gestartet wer- den. Dabei wird das Startsignal für die Offset-Bearbeitung intern durch den Überlauf des Offset-Zählers generiert, der die vorgegebene Master-Weglänge erreicht hat. Dies kann zyklisch erfolgen.
  • Seite 74 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf AutoRestart Offset • Variable: H361 OffsetCycleModeControl – 0 = AutoRestart deaktiviert – 1 = AutoRestart aktiviert • Status: R/W • Beschreibung: Bit 0: AutoRestart (in Mode 3) Mit der Funktion "AutoRestart" können Sie bestimmen, ob der Durchlauf des Zyklus der Offset-Bearbeitung "nur"...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Zählerendwert Off- • Variable: H365 OffsetCycleCounterMaxValue • Wertebereich: 0 – 7FFFFFFFhex Masterinkr. • Status: R/W • Beschreibung: in Mode 3: Längenbegrenzung zur automatischen Offset-Bearbeitung Mit dem Eingabefeld "Zählerendwert" kann die Master-Weglänge eingestellt werden, an der der Offset-Zähler in den Überlauf gerät und intern der Start der Offset-Bearbeitung ausgelöst wird.
  • Seite 76 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Offset-Wert • Variable: H367 OffsetCycleValue • Wertebereich: 0 – 7FFFFFFFhex Slaveinkr. • Status: R/W • Beschreibung: Offset-Wert für Slave-Antrieb Wegbezogenes Offset-Verfahren: Vorgegebene Strecke für den Slave-Antrieb bei der Offset-Bearbeitung. OffsetCycleSlaveLength ist die Strecke, innerhalb der die Offset-Bearbeitung durchge- führt wird.
  • Seite 77 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Mode 0 Manuelles Auskuppeln über plus® IPOS -Pro- gramm StopCycleMode = 0 Der Slave verlässt den Synchronlauf zum Master, wenn die Anwendung der Systemva- riablen SynchronousState (H427) den Wert 5 zuweist. Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)
  • Seite 78 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Mode 1 Auskup- peln über Binärein- gänge StopCycleMode = 1 Ereignisgesteuertes Auskuppeln über Binäreingang. Die Variable StopCycleInputMask (H403) definiert, welcher Binäreingang den Auskuppelvorgang auslöst. Der Vorgang wird gestartet, sobald an dem definierten Binäreingang "1"-Pegel anliegt. Die Klemmen- latenzzeit beträgt 1 ms.
  • Seite 79 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Zustand nach Aus- • Variable: H401 StopCycleModeControl kuppeln – 0 = Auskuppeln in Hauptzust. 0 (n-Regelung) – 1 = Auskuppeln in Hauptzust. 1 (x-Regelung) • Status: R/W • Beschreibung: Bit 0: FreeMode Der Interne Synchronlauf bietet die Möglichkeit, zwischen 2 Freilaufzuständen zu unter- scheiden.
  • Seite 80 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Online-Monitor Schleppabstand Im Menü "Schleppabstand" kann bei einer laufenden Applikation der aktuelle Schlepp- abstand aufgezeichnet und mit Hilfe der "Zoom"-Funktion noch genauer analysiert wer- den. Schalten Sie hierzu je nach gewünschter Funktion mit dem Pull-down-Menü am lin- ken Bildschirmrand zwischen "Messen"...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Online-Monitor Einkuppeln (nur bei Einkuppel- Mode 2) Im Menü "Einkuppeln" wird der aktuelle Zustand des Einkuppelautomaten angezeigt, wodurch sich erkennen lässt auf welches Einkuppelereignis die Applikation wartet. Handbuch – MOVIDRIVE® MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)
  • Seite 82 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.10 Speichern / Download / Compiler Speichern Klicken Sie auf die Schaltfläche "Ja", um die Daten unter dem zu Beginn festgelegten Projektnamen und -pfad in einer Datei (*.is1) abzuspeichern. Die Datei können Sie zu einem späteren Zeitpunkt für eine erneute Bearbeitung wieder öffnen. Download Um die Inbetriebnahme des internen Synchronlaufs abzuschließen, klicken Sie auf die Schaltfläche "Download".
  • Seite 83 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf plus® Compiler Es öffnet sich automatisch die Compileroberfläche zur IPOS ¨-Programmierung mit plus® einem bereits erstellten Programmtext, dessen IPOS -Quelldatei den Namen "Pro- jektname.ipc" trägt. Mit den in der Inbetriebnahmeoberfläche erfolgten Einstellungen werden die zur Steue- plus®...
  • Seite 84 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf 5.4.11 Parameter des internen Synchronlaufs Steifigkeit Sollwert • Wertebereich: 0,1 – 1 – 2 Der Wert der Steifigkeit beeinflusst die Härte des Synchronlauf-Regelkreises, letztend- lich die Ausregelgeschwindigkeit, mit der der Synchronlaufregler auf Differenzen an sei- nem Eingang reagiert. Es muss vom Anwender in Abhängigkeit der Gegebenheiten vor Ort eine Optimierung getroffen werden.
  • Seite 85 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeoberfläche interner Synchronlauf Dieser Parameter gibt die Drehzahl des Aufholvorgangs an. Es ist dabei zu beachten, dass die Synchronisationsdrehzahl (Aufholdrehzahl) größer ist, als der betriebsmäßig größte Betrag der Master-Drehzahl. Die Synchr.-Drehzahl wird begrenzt durch die Maximaldrehzahl (P302). P241 Synchr.- •...

  • Seite 86: Systemvariablen Für Internen Synchronlauf

    Systemvariablen für internen Synchronlauf Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung Offsetsteuerung H360 OffsetCyleMode Mit der Variable OffsetCycleMode stellen Sie ein, wie ein Offset-Zyklus einge- leitet wird. Es sind folgende Offset-Modi auswählbar: 0 bis 3 Offset-Mode plus® = 0: Offset per IPOS -Programm = 1: Offset per Eingangsklemmen...
  • Seite 87 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H363 OffsetCycleInputMask Wählt den Binäreingang aus, auf dessen steigende Flanke (Pegelwechsel "0"- > "1") die Offset-Bearbeitung gestartet werden soll (OffsetCycleMode 1). Klemmenmaske (identisch mit H483 "InputLevel") Bit Binäreingang Gerät DI00 Grundgerät (fest belegt mit "Reglersperre") DI01 Grundgerät...
  • Seite 88 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H371 VEncoderModeControl Bit 0: AxisStop = 0: Deaktiviert (Geschwindigkeit des virtuellen Gebers wird nicht rückgesetzt) = 1: Achsenstop bei Gerätefehler (Geschwindigkeit des virtuellen Gebers wird einmalig rückgesetzt) Nach Auftreten eines Gerätefehlers wird einmalig die Geschwindigkeit des vir- tuellen Gebers auf Null gesetzt (VEncoderNSetpoint H373 = 0), damit stoppt die virtuelle Achse.
  • Seite 89 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung Auskuppelsteuerung H400 StopCycleMode Auskuppelmode 0 bis 1 Mit dieser Variablen wird festgelegt, wie ausgekuppelt werden soll: plus® = 0: Auskuppeln per IPOS -Programm = 1: Auskuppeln per Eingangsklemmen H401 StopCycleModeControl Aktivierung verschiedener Funktionen Bit 0: FreeMode = 0: Auskuppeln in Hauptzustand 0 (n-Regelung) →...
  • Seite 90 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H411 StartupCycleModeControl Aktivierung verschiedener Funktionen Bit 0: AutoRestart (in Mode 2 und 3) Mit der Funktion "AutoRestart" bestimmen Sie, ob der Durchlauf des Zyklus des Einkuppelvorgangs "nur" einmalig oder mehrmals angestoßen wird. Der Durchlauf des Zyklus des Einkuppelvorgangs erhält eine einmalige oder eine dauerhafte Freigabe.
  • Seite 91 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H412 StartupCycleState Steuerung der verschiedenen Modes max. 0 bis 4 (abh. vom Mode) Um den Durchlauf des Zyklus des Einkuppelvorgangs mittels Interrupt-Steue- rung oder Wegsteuerung anzustoßen, muss dem Einkuppelzustand (Startup- CycleState H412 = 1) der Wert 1 zugewiesen werden.
  • Seite 92 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H417 StartupCycleMasterLength Vorgegebene Strecke für den Master-Antrieb beim wegbezogenen Einkup- peln. Der Slave hat innerhalb dieser Strecke auf den Master aufsynchronisiert. Der Master-Weg ist die vorgegebene Strecke für den Master-Antrieb beim wegbezogenen Einkuppeln, innerhalb der sich der Slave auf den Master auf- synchronisiert.
  • Seite 93 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung Allgemeine Variablen H425 Synchronous Mode Keine Funktion H426 SynchronousModeControl Aktivierung verschiedener Funktionen Bit 0: PosTrim (nur im Hauptzustand Z1 "X-Regelung" aktiv) = 0: Antrieb bleibt in der aktuellen Position lagegeregelt stehen. = 1: Bewirkt bei Lageregelung im Freilauf (Zustand 1) eine Bewegung des Slave-Antriebs zur TargetPos (H492), jedoch ohne Rampe und sollte deshalb nur zu Positionskorrekturen verwendet werden oder um ein...
  • Seite 94 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H426 SynchronousModeControl Bit 4: State Change Mit Bit 4 kann die automatische Zustandsumschaltung in der Variablen H427 SynchronousState abgeschaltet werden. Die automatische Zustand- sumschaltung wird im Falle von aktivierter Reglersperre oder eines Betriebsartenwechsels während eines Ein-, Auskuppelvorgangs oder einer Offsetbearbeitung ausgeführt.
  • Seite 95 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H430 MasterSource Quelle der Master-Inkremente 0 bis 1023 = 0: X14 + Virtuelle Achse (H442) > 0: Zeiger auf Variable Für den Sollwert des Synchronlaufreglers ist die Quelle der Master-Inkre- mente anzugeben.
  • Seite 96 Systemvariablen für internen Synchronlauf Variable Name und Wertebereich Status Beschreibung H439 SpeedFreeMode Drehzahl-Sollwert in Freilauf n-Regelung in 0.2 U/min Im Hauptzustand "Freilauf n-Regelung" (SynchronousState = 0) kann der Slave-Antrieb mit einem Drehzahl-Sollwert (SpeedFreeMode <> 0) dreh- zahlgeregelt verfahren werden, ein 64-Bit-Differenzzähler speichert den entstehenden Winkelversatz.

  • Seite 97: Iposplus ® -Programmbeispiele

    ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 1 plus® IPOS -Programmbeispiele HINWEIS Die nachfolgenden Programmbeispiele zeigen nur die prinzipielle Vorgehensweise. Für fehlerhafte Programmfunktionen und deren Folgen kann keine Haftung übernom- men werden! Beispiel 1 7.1.1 Aufgabenstellung Ein Slave-Antrieb soll winkelsynchron zu einem Masterantrieb betrieben werden. Dabei werden gleichartige Getriebe eingesetzt, das Getriebeverhältnis beträgt 1:1.
  • Seite 98 ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 1 plus® 7.1.2 IPOS -Programm /*============================================================================= IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <const.h> #include <Example01.h> // Header-File mit Variablenbezeichnungen und Initialisierungsfunktion */============================================================================ Mainfunction (IPOS-Startfunction) ===============================================================================*/...

  • Seite 99: Headerfile Mit Variablenbezeichnung

    ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 1 7.1.3 Headerfile mit Variablenbezeichnung /***************************************************************************** Example01.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. For Startup after Power On call "InitSynchronization();" Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *****************************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState H427 #define GFMaster H428...
  • Seite 100 ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 1 #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Startupdata from: 08.08.2000 - 16:35:22 InitSynchronization() for (H0=128; H0<=457; H0++) // Rücksetzen der Variablen größer H128 *H0=0;...

  • Seite 101: Beispiel 2

    ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 2 Beispiel 2 7.2.1 Aufgabenstellung Strangmaterial soll mit einer fliegenden Säge abgeschnitten werden. Die Weginkre- mente des Strangmaterials werden als Masterinkremente auf Eingang X14 des Vor- schubantriebes der Säge = Slave-Antrieb geführt. Der Slave-Antrieb wartet in der Start- position.
  • Seite 102 ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 2 plus® 7.2.2 IPOS -Programm /*============================================================================= IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <const.h> #include <Example01.h> // Header-File mit Variablenbezeichnungen und Initialisierungsfunktion #define LINEAR 0 // Positionierung mit linearer Rampe #define SYNCHRONLAUF 6...
  • Seite 103 ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 2 7.2.3 Headerfile mit Variablenbezeichnung /***************************************************************************** Example01.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. For Startup after Power On call "InitSynchronization();" Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *****************************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState H427 #define GFMaster H428...
  • Seite 104 ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 2 #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Startupdata from: 08.08.2000 - 15:54:37 InitSynchronization() for (H0=128; H0<=457; H0++) // Rücksetzen der Variablen größer H128 *H0=0;...

  • Seite 105: Beispiel 3

    ® IPOSplus -Programmbeispiele Beispiel 3 Beispiel 3 7.3.1 Aufgabenstellung Ein Slave-Antrieb soll winkelsynchron zu einem Masterantrieb betrieben werden. Dabei werden gleichartige Getriebe eingesetzt, das Getriebeverhältnis beträgt 1:1. Master- und Slaveumrichter werden über SBus miteinander verbunden. Die Steuerung des Sla- veumrichters erfolgt über die Binäreingänge. Für die Steuerung der Ein- und Auskup- pelvorgänge sollen die Binäreingänge X13:5 (DIØ4) und X13:6 (DIØ5) verwendet wer- den.

  • Seite 106: Ipos Plus® -Programm Masterumrichter

    ® IPOSplus -Programmbeispiele ® IPOSplus -Programm Masterumrichter plus® IPOS -Programm Masterumrichter /*=========================================================================== IPOS-QuelldateiExample01.h =============================================================================*/ #include <const.h> SCTRCYCL Position; // SEW-Standardstruktur für die Anweisung _SBusCommDef SCTRCYCL SynchID; /*=========================================================================== Hauptfunktion (IPOS-Eintrittsfunktion) =============================================================================*/ main () /*=========================================================================== Initialisierung =============================================================================*/ Position.ObjectNo=1100; // Beschreiben de SEW-Standardstruktur: Position.CycleTime=1;...

  • Seite 107: Ipos Plus® -Programm Slaveumrichter

    ® IPOSplus -Programmbeispiele ® IPOSplus -Programm Slaveumrichter plus® IPOS -Programm Slaveumrichter ============================================================================ IPOS-Sourcefile for Synchronous Drive Control SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <const.h> #include<Example03.h> // Header-File mit Variablenbezeichnungen und Initialisierungsfunktion SREC Position;...

  • Seite 108: Headerfile Mit Variablenbezeichnung

    ® IPOSplus -Programmbeispiele Headerfile mit Variablenbezeichnung Headerfile mit Variablenbezeichnung /***************************************************************************** ISync.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *****************************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState H427 #define GFMaster H428 #define GFSlave H429 #define MasterSource H430...
  • Seite 109 ® IPOSplus -Programmbeispiele Headerfile mit Variablenbezeichnung #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Startupdata from: 08.08.2000 - 16:14:58 InitSynchronization() for (H0=128; H0<=457; H0++) // Rücksetzen der Variablen größer H128 *H0=0;...

  • Seite 110: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis LagDistance64High ..........95 LagDistance64Low ..........95 Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise ....5 Anwendungsbeispiele des internen Synchronlaufs10 Anwendungsgebiete des internen Synchronlaufs ..6 Arbeitsweise und Funktionen des internen MasterSource ............95 Synchronlaufs ............16 MasterTrimX14 ............96 Auskuppelautomat ..........34 MFilterTime ............96 Eingebettete Sicherheitshinweise ......5 Offsetautomat ............30 Einkuppelautomat ..........20 OffsetCycleCounter ..........87 Einkuppelsteuerung ..........18 OffsetCycleCounterMaxValue .......87...
  • Seite 111 Stichwortverzeichnis StartupCycleDelayDI02..........91 VEncoderModeControl ..........88 StartupCycleInputMask ..........91 VEncoderNActual ..........88 StartupCycleMasterLength........92 VEncoderNdT ............88 StartupCycleMode ..........89 VEncoderNSetpoint ..........88 StartupCycleModeControl ........90 VEncoderState............88 StartupCycleState ..........91 VEncoderXActual...........88 StopCycleInputMask ..........89 VEncoderXSetpoint ..........88 StopCycleMode............89 Virtueller Geber............35 StopCycleModeControl ..........89 Voraussetzungen für den internen Synchronlauf...12 StopCycleState ............89 Motoren und Geber..........13 SyncEncoderDenom ..........95 PC und Software..........12 SyncEncoderNum ..........95...
  • Seite 116 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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