Siemens SINAMICS S210 Bedienungsanleitung Seite 152

Safety Integrated Functions
5.12 Reaktionszeiten
5.12.2 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe
Technische Daten
Bei den Reaktionszeiten handelt es sich um umrichterinterne Reaktionszeiten.
Programmlaufzeiten im F‑Host und die Übertragungszeit über PROFINET sind nicht
berücksichtigt. Berücksichtigen Sie hinsichtlich der Berechnung der Reaktionszeiten zwischen F-
CPU und Umrichter Folgendes: Die Anwahl von Safety Integrated Functions findet z. B. wegen
Kommunikationsstörungen erst nach Ablauf der PROFIsafe-Überwachungszeit (F_WD_Time)
statt. Die PROFIsafe-Überwachungszeit (F_WD_Time) ist demnach bei der Betrachtung eines
Fehlerfalls bei der Berechnung eine relevante Komponente.
Hinweise zum Verständnis der folgenden Tabelle
Die angegebenen Reaktionszeiten gelten sowohl bei fehlerfreiem Antriebssystem als auch
bei Vorhandensein eines Fehlers im System.
• Worst Case Delay Time (WCDT): Maximale Reaktionszeit zwischen dem Eintreffen eines
PROFIsafe-Telegramms bis zum Auslösen der Stoppfunktion im fehlerfreien Fall
• One Fault Delay Time (OFDT): Maximale Reaktionszeit zwischen dem Eintreffen eines
PROFIsafe-Telegramms bis zum Auslösen der Stoppfunktion bei Vorhandensein eines Fehlers
• Watchdog Time (WDTime): Zeit zwischen dem Empfangen des letzten gültigen PROFIsafe-
Telegramms bis zum Auslösen einer Stoppfunktion nach Ablauf der PROFIsafe-
Überwachungszeit
• Device Acknowledgement Time (DAT): Zeit zwischen dem Empfangen eines PROFIsafe-
Telegramms bis zum Senden einer Antwort auf dieses Telegramm
• Zustandswechsel am fehlersicheren Digitaleingang (F-DI): Reaktionszeit vom Schalten eines
F-DI bis zum Senden des F-DI-Zustandes im PROFIsafe-Telegramm an die F-PLC
Tabelle 5-12 Technische Daten - Reaktionszeiten
Eigenschaft
WCDT / OFDT
WDTime
DAT
Zustandswechsel
F-DI
p9500:
p10017:
F_WD_Time: PROFIsafe-Überwachungszeit
150
Funktion
STO / SS1 / SBC
STO / SS1 / SBC
Überwachungstakt (Werkseinstellung: 4 ms)
Wenn ein taktsynchrones PROFIsafe-Telegramm verwendet wird und die Syn‐
chronität mit der F-CPU optimal eingestellt ist, kann p9500 von 2 Takten auf einen
Takt reduziert werden. Optimal abgestimmt heißt: Bustakt = p9500. Die F-PLC
empfängt pro Takt ein PROFIsafe-Telegramm vom Umrichter, der Umrichter emp‐
fängt pro Takt ein PROFIsafe-Telegramm von der F-PLC.
Entprellzeit der F-DI (Werkseinstellung: 4 ms)
Die F_WD_Time entnehmen Sie Ihrer PROFIsafe-Konfiguration.
Einheit Wert
ms (2 · p9500) + t_K
ms F_WD_Time + (2 · p9500) + t_K
ms (2 · p9500) + t_K
ms p10017 + (2 · p9500) + 3,5 ms + t_K
Servo-Antriebssystem SINAMICS S210 mit SIMOTICS S-1FK2 und S-1FT2
Betriebsanleitung, 03/2023, FW V6.1, A5E52380168A AA
1
1
+ t_K
1 2
2