Neue Linie - universal robots UR3 Anleitung

13.12 Installation Funktionen

13.12.3 Neue Linie

Bet¨ a tigen Sie die Schaltfl¨ a che Linie, um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen. Die
Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking).
Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in
Abbildung 13.3 gezeigt.
In Abbildung 13.3 ist die Achse vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die
y-Achse des Koordinatensystems der Linienfunktion. Die z-Achse wird durch die Orientierung
der z-Achse von p1definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die Position des Koordinatensy-
stems der Linie ist dieselbe wie die Position von p1.
Version 3.8
Abbildung 13.3: Definition der Linienfunktion
II-57 CB3