Nanotec PD4-E Technisches Handbuch Seite 45

5 Generelle Konzepte
Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger
Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle
Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden.
Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers
(Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf. der Positionsregler optimiert werden.
Jeder der drei Regler besteht aus einem Proportional- und einem Integral-Anteil, die normalerweise in dieser
Reihenfolge angepasst werden sollten.
Folgende Abbildungen zeigen die Reaktion des Reglers auf eine Sollwert-Änderung.
Ist der Proportional-Anteil zu klein, bewegt sich der Istwert unterhalb des Sollwerts. Ein zu großer
Proportional-Anteil führt dagegen zu einem "Überschwingen".
Ist die Integrierzeit zu klein, neigt das System zu Schwingungen zu. Ist die Integrierzeit zu groß, wird die
Abweichung zu langsam ausgeregelt.
Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen!
Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu
!
unvorhersehbaren Reaktionen kommen.
► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter,
wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten.
► Greifen Sie während des Betriebs nicht nach bewegten Teilen. Warten Sie nach dem
Abschalten, bis alle Bewegungen beendet sind.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
P-Anteil zu klein
Ti zu klein
P-Anteil zu groß
Ti zu groß
VORSICHT
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