Nanotec PD4-E Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.3.3 Analog-Drehzahl............................................................................................................................. 34
4.3.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................................................................................. 36
5 Generelle Konzepte......................................................................................37
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 37
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 37
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 38
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................40
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................46
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 47
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 47
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 49
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 52
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 53
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 54
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................55
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 55
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 55
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 57
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................57
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 58
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 58
6 Betriebsmodi.................................................................................................59
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 59
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 59
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 60
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 64
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 65
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 66
6.2 Velocity......................................................................................................................................................67
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 67
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 67
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................67
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 67
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................67
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 68
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 68
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 68
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................69
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 69
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................69
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 71
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 71
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 72
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................72
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 72
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................72
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 73
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 73
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 75
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 81
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 81
6.6.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 81
6.6.3 Controlword.....................................................................................................................................81
6.6.4 Statusword...................................................................................................................................... 81
6.6.5 Benutzung....................................................................................................................................... 81