Seite 1 Technisches Handbuch PD4-E-M Feldbus: EtherCAT Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD4-E591L42-M-65-1, PD4-EB59CD-M-65-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.6.0 und ab Hardware-Version W003...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhalt 1 Einleitung......................9 1.1 Versionshinweise............................9 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................9 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................10 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................10 1.5 Zielgruppe und Qualifikation........................10 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................11 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 11 1.8 Verwendete Symbole..........................11 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 11 1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................
Seite 3 Inhalt 5.1.3 Closed Loop............................36 5.1.4 Slow Speed.............................41 5.2 CiA 402 Power State Machine......................... 42 5.2.1 Zustandsmaschine.......................... 42 5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled............44 5.3 Benutzerdefinierte Einheiten........................47 5.3.1 Einheiten............................48 5.3.2 Encoderauflösung........................... 49 5.3.3 Getriebeübersetzung........................50 5.3.4 Vorschubkonstante......................... 50 5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten...................
Seite 4 Inhalt 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................80 6.9.1 Übersicht............................80 6.9.2 Objekteinträge..........................81 6.10 Auto-Setup.............................. 81 6.10.1 Beschreibung..........................81 6.10.2 Aktivierung............................ 81 6.10.3 Controlword...........................81 6.10.4 Statusword............................ 81 7 Spezielle Funktionen................... 82 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................82 7.1.1 Bitzuordnung........................... 82 7.1.2 Digitale Eingänge..........................82 7.1.3 Digitale Ausgänge...........................86 7.2 Analoge Eingänge.............................91 7.2.1 Objekteinträge..........................91 7.2.2 Analogwert skalieren........................
Seite 5 Inhalt 1018h Identity Object............................ 126 1020h Verify Configuration........................... 128 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter....................129 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter....................131 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter....................134 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter....................136 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter....................138 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter....................141 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter....................143 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter....................146...
Seite 6 Inhalt 3212h Motor Drive Flags..........................206 321Ah Current Controller Parameters......................208 321Bh Velocity Controller Parameters......................209 321Ch Position Controller Parameters......................210 321Dh Pre-control............................212 321Eh Voltage Limit............................213 3220h Analog Input Digits..........................214 3221h Analog Inputs Control........................215 3240h Digital Inputs Control......................... 215 3242h Digital Input Routing..........................
Seite 7 Inhalt 606Fh Velocity Threshold..........................264 6070h Velocity Threshold Time........................265 6071h Target Torque............................ 265 6072h Max Torque............................266 6073h Max Current............................267 6074h Torque Demand..........................267 6075h Motor Rated Current.......................... 268 6077h Torque Actual Value.......................... 268 607Ah Target Position..........................269 607Bh Position Range Limit......................... 269 607Ch Home Offset............................
Seite 8 6502h Supported Drive Modes........................312 6503h Drive Catalogue Number........................313 6505h Http Drive Catalogue Address......................313 11 Copyrights....................315 11.1 Einführung............................. 315 11.2 AES............................... 315 11.3 MD5...............................315 11.4 uIP................................. 316 11.5 DHCP..............................316 11.6 CMSIS DSP Software Library.......................316 11.7 FatFs..............................316 11.8 Protothreads............................317 11.9 lwIP................................317 11.10 littlefs..............................
Seite 9: Einleitung
1 Einleitung 1 Einleitung Der PD4-E-M ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren...
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
TwinCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen der Beckhoff Automation GmbH 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Der PD4-E-M Motor mit integrierter Steuerung findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere ) Zulässige Betriebsspannung und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage...
Seite 11: Eu-Richtlinien Zur Produktsicherheit
1 Einleitung Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die ■ eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben, ■ den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen, ■...
Seite 12: Zahlenwerte
1 Einleitung ■ Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. ■ Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: ■ Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. ■...
Seite 13: Sicherheits- Und Warnhinweise
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
Seite 14: Technische Daten Und Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.1 Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP65 (außer Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...
Seite 15: Pd4-Eb59Cd-M-65-1
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD4-EB59CD-M-65-1 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Technische Daten Motor PD4-E PD4-EB Schrittmotor BLDC Betriebsspannung 12 - 48 V DC ±5% 12 - 48 V DC ±5% Nennstrom eff. 4,2 A Spitzenstrom eff.
Seite 16: Übertemperaturschutz
3 Technische Daten und Anschlussbelegung ■ kleiner als der maximale Strom der Spannungsversorgung ausgelegt werden. Falls der Sicherungswert sehr nahe an der maximalen Stromaufnahme der Steuerung liegt, sollte eine Auslösecharakteristik mittel/träge eingesetzt werden. 3.4 Übertemperaturschutz Ab einer Temperatur von ca. 75°C auf der Leistungsplatine (entspricht 65 - 72 °C außen am hinteren Deckel) wird das Leistungsteil der Steuerung abgeschaltet und das Fehlerbit gesetzt (siehe Objekt 1001 und 1003 Nach Abkühlung und dem Bestätigen des Fehlers (siehe Tabelle für das Contolword , "Fault reset") funktioniert...
Seite 17 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 2 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 60 °C. Bei 45 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die Steuerung nach ca.
Seite 18: Led-Signalisierung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.
Seite 19: Ethercat-Leds
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Blinktakt Fehler Temperatur Überstrom Regler Watchdog-Reset HINWEIS Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein genauerer Fehlercode hinterlegt. TIPP Sie können die Betriebs-LEDs mit 3250 ausschalten. 3.5.2 EtherCAT-LEDs Der PD4-E verfügt über drei LEDs (LINK, RUN, ERR), die den Status der Steuerung am EtherCAT-Bus anzeigen.
Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5.2.2 RUN Die grüne LED RUN zeigt einen der folgenden Status der Steuerung (EtherCAT-Slave) an: LED-Verhalten Status Voraussetzung dauerhaft aus INIT Der Slave ist im Initialisierungs-Zustand. blinkend PRE-OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand PRE-OPERATIONAL. Einzelblitz SAFE-OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand SAFE-OPERATIONAL .
Seite 21: Anschlussbelegung
LINK EtherCAT LINK-LED, siehe Kapitel EtherCAT-LEDs HINWEIS Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 − EtherCAT IN Anschluss für EtherCAT. Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.6.0 / FIR-v2213...
Seite 22: X2 − Ethercat Out
Transmission Data + Receiver Data + Transmission Data - Receiver Data - 3.6.3 X2 − EtherCAT OUT Anschluss für EtherCAT. Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Transmission Data + Version: 1.6.0 / FIR-v2213...
Seite 23: X3 − Spannungsversorgung
Receiver Data - 3.6.4 X3 − Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung. Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-B-S (nicht im Lieferumfang enthalten) 3.6.4.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.
Seite 24: Zulässige Betriebsspannung
► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.5 X4 − Ein-/Ausgänge und externe Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die externe Logikversorgung. Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
Seite 25 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max. 1 MHz Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
Seite 26: Inbetriebnahme
Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de . Beachten Sie folgende Hinweise: VORSICHT Bewegte Teile können zu Handverletzungen führen.
Seite 27: Kommunikation Aufbauen
3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen: a. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de . Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio. b. Vom Nanotec-Support.
Seite 28: Auto-Setup
4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Zykluszeit des Sync-Signals muss immer auf 1ms stehen. Sie können die Bus-Zykluszeit (und entsprechend die Interpolationszeit in 60C2 ) auf ganzzahlige Vielfache von 1 ms setzen. 4.2 Auto-Setup Um einige Parameter mit Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hall-Sensoren) zu ermitteln, müssen Sie ein Auto-Setup durchführen.
Seite 29: Parameter-Ermittlung
4 Inbetriebnahme 4.2.1 Parameter-Ermittlung Das Auto-Setup ermittelt über mehrere Test- und Messläufe verschiedene Parameter des angeschlossenen Motors und der vorhandenen Sensoren. Art und Anzahl der Parameter sind teilweise von der jeweiligen Motorkonfiguration abhängig. Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) Wicklungswiderstand...
Seite 30 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.
Seite 31: Motorsteuerung
4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 32 4 Inbetriebnahme Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min. Master Steuerung schreibe 6060 = 02 lese 6061 (= 02 schreibe 6042 = 00C8 schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6040 = 0007 lese 6041...
Seite 33: Generelle Konzepte
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 34: Open Loop
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
Seite 35 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
Seite 36: Closed Loop
"virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 37 ) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt, ggf. gespeicherte Werte werden automatisch in die neuen Objekte übertragen. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1"...
Seite 38: Vorsteuerung
5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung Proportional Gain Kp (Reglerabweichung in mech. Umdrehungen pro Sekunde) 321C Positionsregler [µs] Integrierzeit Integrator Time Ti Der Verstärkungsfaktor K hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor. Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird.
Seite 39 5 Generelle Konzepte ■ Velocity/Profile Velocity, wenn das Bit 1 in 3202 auf "1" steht Der Faktor für die Beschleunigungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Faktors von 320D eingestellt und mit dem Ausgang des Rampengenerators ( 6074 ) multipliziert. Der Wert wird vor dem Stromregler zum Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addiert.
Seite 40 5 Generelle Konzepte 5.1.3.5 Optimierungen Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert) verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den vorgegebenen Regelparametern nach. Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen.
Seite 41: Slow Speed
5 Generelle Konzepte VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...
Seite 42: Cia 402 Power State Machine
5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.
Seite 43: Zustandsübergänge
5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...
Seite 44: Statusword
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 45 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 46 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 47: Benutzerdefinierte Einheiten
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
Seite 48: Einheiten
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Seite 49: Encoderauflösung
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
Seite 50: Getriebeübersetzung
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
Seite 51: Beschleunigungseinheit
5 Generelle Konzepte ■ Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten ) ■ Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten ) Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 "...
Seite 52: Begrenzung Des Bewegungsbereichs
5 Generelle Konzepte 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software- Endschalter. 5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter Wird ein Endschalter ausgelöst, so wird die Endschalterposition intern gespeichert, das Bit 7 (Warning) in 6041 (Statusword) gesetzt und die in Objekt 3701...
Seite 53: Software-Endschalter
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
Seite 54: Betriebsmodi
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 55: Setzen Von Fahrbefehlen
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
Seite 56: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 57: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 58 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 59: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen
6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 60: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
Seite 61: Parameter Für Die Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 62: Velocity
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 63: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
Seite 64: Controlword
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
Seite 65: Objekte Im Profile Velocity Mode
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
Seite 66: Limitierungen Im Trapez-Fall
6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).
Seite 67: Aktivierung
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
Seite 68: Homing
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
Seite 69 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
Seite 70: Referenzfahrt-Methode
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
Seite 71: Methoden-Überblick
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
Seite 72 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 73 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
Seite 74 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
Seite 75 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
Seite 76: Interpolated Position Mode
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
Seite 77: Setup
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 78: Synchronisierung Zum Sync-Objekt
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
Seite 79: Cyclic Synchronous Velocity
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
Seite 80: Cyclic Synchronous Torque
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
Seite 81: Objekteinträge
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
Seite 82: Spezielle Funktionen
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
Seite 83 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. 3240 (siehe Referenzschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe 3240 3240 keine...
Seite 84: Verrechnung Der Eingänge
7 Spezielle Funktionen ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde. ■ 3240 (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. ■ 3240 (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Bit auf "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Bit auf "1") umgeschaltet werden.
Seite 85 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.
Seite 86: Interlock-Funktion
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12 Invertierter Physikalischer Eingang 13 Invertierter Physikalischer Eingang 14 Invertierter Physikalischer Eingang 15 Invertierter Physikalischer Eingang 16...
Seite 87: Beschaltung
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 88: Verrechnung Der Ausgänge
7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Zum Aktivieren des Output Routing . ■ 3250 : Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED . Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall).
Seite 89 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird. HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing...
Seite 90 7 Spezielle Funktionen TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal ( 6063...
Seite 91: Analoge Eingänge
7 Spezielle Funktionen Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
Seite 92: Motor-Überlastungsschutz
7 Spezielle Funktionen 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000" aus: 1023 Digits * 10000 mV / 1023 = 10000 mV 7.3 I t Motor-Überlastungsschutz...
Seite 93: Objekte Speichern
7 Spezielle Funktionen Der Motor kann solange mit Maximalstrom laufen, bis das berechnete I erreicht wird. Darauffolgend wird der Strom sofort auf Nennstrom gesenkt. Der Maximalstrom wird durch den maximalen Motorstrom ( 2031 ) begrenzt. In den folgenden Diagrammen sind die Zusammenhänge noch einmal dargestellt. Strom Maximaler Motorstrom...
Seite 94: Kategorie: Kommunikation
7 Spezielle Funktionen Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
Seite 95 7 Spezielle Funktionen ■ 6007 : Abort Connection Option Code ■ 6040 : Controlword ■ 6042 : Vl Target Velocity ■ 6046 : Vl Velocity Min Max Amount ■ 6048 : Vl Velocity Acceleration ■ 6049 : Vl Velocity Deceleration ■...
Seite 96: Kategorie: Benutzer
7 Spezielle Funktionen ■ 60C4 : Interpolation Data Configuration ■ 60C5 : Max Acceleration ■ 60C6 : Max Deceleration ■ 60E8 : Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions ■ 60E9 : Additional Feed Constant - Feed ■ 60ED : Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions ■...
Seite 97: Speicherung Verwerfen
7 Spezielle Funktionen HINWEIS ■ Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. ■ Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010 signalisiert.
Seite 98: Konfiguration Verifizieren
7 Spezielle Funktionen 7.4.9 Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020 kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020 können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010...
Seite 99: Ethercat
8 EtherCAT 8 EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org . ■ ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■...
Seite 100: Programmierung Mit Nanoj
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 101: Geschützte Ausführungsumgebung
9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Seite 102: Nanoj-Programm Od-Einträge
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
Seite 103 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...
Seite 104: Mapping Im Nanoj-Programm
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 105: Beispiel Eines Mappings
9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
Seite 106: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
Seite 107: Debug-Ausgabe
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
Seite 108 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
Seite 109: Objektverzeichnis Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 110: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 111: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 112: 1000H Device Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
Seite 113: 1001H Error Register
10 Objektverzeichnis Beschreibung Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "6": Sowohl Schrittmotor als auch BLDC-Motor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.
Seite 114: 1003H Pre-Defined Error Field
10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 115 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Standard Error Field Datentyp...
Seite 116 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
Seite 117 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Warnung: Positiver Endschalter überschritten Warnung: Negativer Endschalter überschritten Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault 6066 ausgelöst.
Seite 118: 1008H Manufacturer Device Name
10 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 6010 Software-Reset (Watchdog) 6100 Interner Softwarefehler, generisch 6320 Nennstrom muss gesetzt werden (203B /6075 7113 Warnung: Ballast-Widerstand thermisch überlastet 7121 Motor blockiert 7200 Interner Fehler: Korrekturfaktor für Referenzspannung fehlt im OTP 7305 Sensor 1 (siehe 3204 ) fehlerhaft 7306 Sensor 2 (siehe 3204...
Seite 119: 1009H Manufacturer Hardware Version
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion...
Seite 120 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4.
Seite 121 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
Seite 122 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 123: 1011H Restore Default Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...
Seite 124 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 125 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 126: 1018H Identity Object
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 127 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Vendor-ID" auf "Vendor ID". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 128: 1020H Verify Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 08A50000 Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen.
Seite 129: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten.
Seite 130 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex...
Seite 131: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 132 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1601 Objektname Receive PDO 2 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1601h Positioning Control" auf "1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter".
Seite 133 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 134: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
Seite 135 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 136: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 137 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 138: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 139 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Drive Status" auf "Transmit PDO 1 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 140: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 141: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 2).
Seite 142 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 143: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 144 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Status" auf "Transmit PDO 3 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 145 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 146: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 4).
Seite 147 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 148: 1C00H Sync Manager Communication Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 149: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "Sync Manager Communication Type" auf "Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "Sync Manager Communication Type" auf "Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name"...
Seite 150: 1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Zuordnung der SyncManager ist vom Hersteller festgelegt und kann nicht geändert werden. Funktion Subindex / Syncmanager Empfangen von Mailboxnachrichten Senden von Mailboxnachrichten Empfangen von zyklischen Prozessdaten...
Seite 151 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index" auf "1st RxPDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index" auf "2nd RxPDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index"...
Seite 152: 1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1C13h Sync Manager TxPDO Assignment Funktion Dieses Objekt listet die aktivierten Tx-PDO-Mappings auf (siehe 1A00 ) und wird vom EtherCAT Master beschrieben.
Seite 153: 1C32H Output Sync Manager Synchronization
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1A00 Subindex Name 2nd TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 154 10 Objektverzeichnis Beschreibung Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org . Objektbeschreibung Index 1C32 Objektname Output Sync Manager Synchronization Object Code RECORD Datentyp SYNCMGR_SYNCHRONIZATION Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 155: 1C33H Input Sync Manager Synchronization
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1C33h Input Sync Manager Synchronization Funktion Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Rx-PDO-Mapping für EtherCAT (siehe 1C13 Diese werden vom EtherCAT Master eingestellt. Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org .
Seite 156: 1F50H Program Data
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Synchronization Type Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 157: 1F51H Program Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 158: 1F57H Program Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 159: 2030H Pole Pair Count
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 160: 2031H Max Motor Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning". 2031h Max Motor Current Funktion Hier tragen Sie den maximal zulässigen Motorstrom in Milliampere ein. Alle Stromwerte werden durch diesen Wert begrenzt. Steuerungsintern wird der eingegebene Wert immer als Effektivwert interpretiert.
Seite 161: 2035H Lower Voltage Warning Level
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2034 Objektname Upper Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000DA5A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.
Seite 162: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die Stromabsenkung aktiviert wird. Objektbeschreibung Index 2036 Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 163: 2038H Brake Controller Timing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037 . Für die Berechnung wird der Wert in 6075 herangezogen. Beispiel: Das Objekt 6075 hat den Wert 4200 mA.
Seite 164 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 165: 2039H Motor Currents
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : Zeit zwischen dem Öffnen der Bremse und dem Erreichen des Zustands Operation enabled der CiA 402 Power State Machine ■ 05 : Frequenz des PWM-Signals (Software-PWM) in Hertz. ■ 06 : Tastgrad des PWM-Signals (Software-PWM) in Prozent. 2039h Motor Currents Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA.
Seite 166: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 167: 203Ah Homing On Block Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Die Motorströme I_d (Subindex 01 ) und I_q (Subindex 02 ) werden nur angezeigt, wenn der Closed Loop aktiviert wurde, sonst wird der Wert 0 ausgegeben. 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für das Homing auf Block (siehe Kapitel Homing ). Objektbeschreibung Index 203A...
Seite 168: 203Bh I2T Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-M-65-1: 0000041A ■ PD4-E601L42-M-65-1: 0000041A ■ PD4-EB59CD-M-65-1: 000005DC ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 000005DC Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 169: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 8. Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Nominal Current" auf "Motor Rated Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name"...
Seite 170 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-M-65-1: 00000000 ■ PD4-E601L42-M-65-1: 00000000 ■ PD4-EB59CD-M-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 000003E8 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 171: 203Dh Torque Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 01 : Hier wird der im Motordatenblatt angegebene Nennstrom in mA eingetragen. Dieser muss kleiner als der eingegebene Strom in 2031 und 6073 sein, sonst wird die Überwachung nicht aktiviert. Der angegebene Wert wird als Effektivwert interpretiert. ■...
Seite 172: 203Fh Max Slippage Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Torque Window Time" auf "Torque Window Time Out". 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt.
Seite 173: 2084H Bootup Delay
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Encoder Boot Value" auf "Absolute Sensor Boot Value (in User Units)".
Seite 174: 2102H Fieldbus Module Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
Seite 175: Objektbeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/...
Seite 176: 2103H Fieldbus Module Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version...
Seite 177: 2110H Ethercat Slave Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können. Ein Wert "1" bedeutet, dass dieser Feldbus deaktivierbar ist.
Seite 178: 2290H Pdi Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2110 Objektname EtherCAT Slave Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung ECAT Bus Status [4] Mode ECAT Bus Status [4] Hier wird der aktuelle EtherCAT-Bus-Status eingetragen ■...
Seite 179: 2291H Pdi Input
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.).
Seite 180: 2292H Pdi Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Command...
Seite 181: 2300H Nanoj Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Return Value Datentyp...
Seite 182: 2301H Nanoj Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.
Seite 183: 2302H Nanoj Error Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert.
Seite 184: 230Eh Timer
10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102 CRC-Fehler in der NanoJ-Programmdatei Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt:...
Seite 185: 230Fh Uptime Seconds
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1020888 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 230Fh Uptime Seconds...
Seite 186: 2310H Nanoj Input Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben...
Seite 187: 2320H Nanoj Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
Seite 188: 2330H Nanoj In/Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
Seite 189: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...
Seite 190: 2400H Nanoj Inputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.
Seite 191: 2410H Nanoj Init Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index 2410 Objektname NanoJ Init Parameters Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 192: 2500H Nanoj Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 193: 2701H Customer Storage Area
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 194: 2800H Bootloader And Reboot Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - FE...
Seite 195 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reboot Delay Time In Ms Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 196: 3202H Motor Drive Submode Select
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet. Objektbeschreibung Index 3202 Objektname Motor Drive Submode Select...
Seite 197: 3203H Feedback Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V- Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080 wird also ignoriert, 3210 :3 und 3210 :4 haben keinen Einfluss auf die Regelung.
Seite 198: 3204H Feedback Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■...
Seite 199 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16...
Seite 200: 320Dh Torque Of Inertia Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung 320Dh Torque Of Inertia Factor Funktion Dieser Faktor wird für die Berechnung der Beschleunigungsvorsteuerung verwendet (siehe 321D ). Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Die Beschleunigungsvorsteuerung ist auch beim Verzögern wirksam. Objektbeschreibung Index 320D Objektname Torque Of Inertia Factor Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 201: 3210H Motor Drive Parameter Set
) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1" . Die alten Werte werden...
Seite 202 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Seite 203 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-M-65-1: 00002710 ■ PD4-E601L42-M-65-1: 00000800 ■ PD4-EB59CD-M-65-1: 00007530 ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 00007530 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 204 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-M-65-1: 00A20C60 ■ PD4-E601L42-M-65-1: 00881EE0 ■ PD4-EB59CD-M-65-1: 00081A38 ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 00081A38 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 205 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-M-65-1: 0033DB00 ■ PD4-E601L42-M-65-1: 0033DB00 ■ PD4-EB59CD-M-65-1: 004DC880 ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 004DC880 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 206: 3212H Motor Drive Flags
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 05 : (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente ■ Subindex 06 : (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente ■ Subindex 07 : (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente ■ Subindex 08 : (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente ■...
Seite 207 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reserved Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Auto-setup With Current Controller Parameters From The OD Datentyp INTEGER8 Zugriff...
Seite 208: 321Ah Current Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Wert = "1": Auto-Setup mit den Regelparametern durchführen, die vor dem Auto-Setup im Objekt 3210 bzw. 321A bis 321E eingetragen wurden. Die Regelparameter werden nicht geändert. Für den Subindex 04 gültige Werte: ■ Wert = "0": Die alten Regelparameter aus dem Objekt 3210 werden verwendet.
Seite 209: 321Bh Velocity Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Integrator Time Ti For Iq [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-M-65-1: 00000C35 ■ PD4-E601L42-M-65-1: 00000446 ■ PD4-EB59CD-M-65-1: 00000104 ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 00000104 Subindex Name Proportional Gain Kp For Id [mV/A] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 210: 321Ch Position Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [mA/Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 211 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 321C Objektname Position Controller Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 212: 321Dh Pre-Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 321Dh Pre-control Funktion Enthält die Parameter für die Vorsteuerung. Siehe Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321D Objektname Pre-control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
Seite 213: 321Eh Voltage Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 321Eh Voltage Limit Funktion Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Siehe auch Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321E...
Seite 214: 3220H Analog Input Digits
10 Objektverzeichnis Beschreibung o_high Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet: bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063 bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99 3220h Analog Input Digits Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in ADC Digits an. Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden.
Seite 215: 3221H Analog Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■ Spannungseingang: x Digits * 10 V / 1023 Digits ■ Stromeingang (falls konfigurierbar): x Digits * 20 mA / 1023 Digits 3221h Analog Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analogeingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten, falls die Hardware das erlaubt (siehe technische Daten).
Seite 216 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3240 Objektname Digital Inputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 9.
Seite 217 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 218: 3242H Digital Input Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.
Seite 219: 3243H Digital Input Homing Capture
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name Input Source For Bit #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für...
Seite 220 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 221: 3250H Digital Outputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung ■ Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: □ Funktion deaktivieren: Wert "0" □ Mit steigender Flanke: Wert "1" □ Mit fallender Flanke: Wert "2" □ Beide Flanken: Wert "3" ■ Subindex 02 : gibt die Anzahl der notierten Pegelwechsel seit dem letzten Start der Funktion wieder;...
Seite 222 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 223 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 224: 3252H Digital Output Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. ■ 09 : Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED . Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb).
Seite 225: 3320H Analog Input Values
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0080 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 226: 3321H Analog Input Offsets
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Value...
Seite 227: 3322H Analog Input Numerators
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analog Input Offsets Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1022383 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Offsets Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 228: 3323H Analog Input Denominators
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Numerator Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 229: 3380H Feedback Sensorless
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1926-B648637 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Denominators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Denominator Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001...
Seite 230 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 6. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Resistance [Ohm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 231: 33B4H Feedback Ssi
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wicklungswiderstand. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■...
Seite 232 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Baud Rate Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 233: 3700H Deviation Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Home Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 (Configuration): □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden.
Seite 234: 3701H Limit Switch Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert keine Reaktion Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus)
Seite 235: 4012H Hw Information
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...
Seite 236: 4013H Hw Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...
Seite 237: 4014H Operating Conditions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...
Seite 238 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 239: 4016H Factory Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4016h Factory Settings Funktion Dieses Objekt zeigt an, ob das Auto-Setup in der Produktion ausgeführt wurde. Objektbeschreibung Index 4016 Objektname Factory Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 240: 4021H Ballast Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle. Objektbeschreibung Index 4021 Objektname Ballast Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 241: 4040H Drive Serial Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 □ Bit 0: schaltet den Ballast ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0") ■...
Seite 242: 4042H Bootloader Infos
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042 Objektname Bootloader Infos Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
Seite 243: 6007H Abort Connection Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Version des Bootloaders. Die 4 höchstwertigen Bytes erhalten die Hauptversionsnummer, die 4 niedrigwertigsten Bytes die Nebenversionsnummer.
Seite 244: 603Fh Error Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040 (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat. keine Reaktion Fault: Die in Objekt 605E hinterlegte Aktion wird ausgeführt.
Seite 245: 6041H Statusword
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On)
Seite 246 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. Schlagen Sie im entsprechenden Unterkapitel im Kapitel Betriebsmodi nach. OMS [2] TARG REM SYNC...
Seite 247: 6042H Vl Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus CLA (Closed Loop Active) Wert = "1": die Steuerung befindet sich im Status Operation enabled und der Closed Loop ist aktiviert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 248: 6044H Vl Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044...
Seite 249: 6048H Vl Velocity Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 250: 6049H Vl Velocity Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex...
Seite 251 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6049 Objektname Vl Velocity Deceleration Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp...
Seite 252: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
10 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 253: 604Ch Vl Dimension Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen. Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor...
Seite 254: 605Ah Quick Stop Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden. Wird z.B. Subindex 1 auf den Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute).
Seite 255: 605Bh Shutdown Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Bh Shutdown Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine vom Zustand Operation enabled in den Zustand Ready to switch on. Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 256: 605Dh Halt Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switched 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code...
Seite 257: 605Eh Fault Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll. Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 258: 6061H Modes Of Operation Display
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung Auto-Setup No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Mode...
Seite 259: 6063H Position Actual Internal Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in Encoder-Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 und 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0"...
Seite 260: 6065H Following Error Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition . Objektbeschreibung Index 6065...
Seite 261: 6067H Position Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6066 Objektname Following Error Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
Seite 262: 6068H Position Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet. 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Position Window" ( 6067 ) befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt in den Modi Profile Position und Interpolated Position Mode . Objektbeschreibung Index 6068...
Seite 263: 606Ch Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist. 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 264: 606Eh Velocity Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 606E definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity ). 606Eh Velocity Window Time Funktion Die Istgeschwindigkeit muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Velocity Window"...
Seite 265: 6070H Velocity Threshold Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041 (Statusword) den Wert "0". Sonst bleibt das Bit auf "1". 6070h Velocity Threshold Time Funktion Zeit in Millisekunden, ab der eine Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F...
Seite 266: 6072H Max Torque
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
Seite 267: 6073H Max Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6073h Max Current Funktion Enthält den Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms an. Wird durch den maximalen Motorstrom ( 2031 ) begrenzt. Siehe auch I2t Motor-Überlastungsschutz . HINWEIS Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher sollte der Wert von 6073 den Wert 1000 (100%) in der Regel nicht überschreiten.
Seite 268: 6075H Motor Rated Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.
Seite 269: 607Ah Target Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Zieldrehmoment kann das Spitzendrehmoment (proportional zum maximalen Motorstrom in 2031 ) nicht übersteigen. 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Profile Position und Cyclic Modus an. Synchronous Position Objektbeschreibung Index 607A Objektname...
Seite 270: 607Ch Home Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden.
Seite 271: 607Dh Software Position Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 272: 607Eh Polarity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
Seite 273: 607Fh Max Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...
Seite 274: 6081H Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-EB60SD-M-65-1: 00002D50 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
Seite 275: 6083H Profile Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 276: 6085H Quick Stop Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 277: 6087H Torque Slope
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 278: 6090H Velocity Encoder Resolution
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 279: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
Seite 280: 6091H Gear Ratio
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).
Seite 281: 6092H Feed Constant
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...
Seite 282: 6096H Velocity Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.
Seite 283: 6097H Acceleration Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...
Seite 284: 6098H Homing Method
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...
Seite 285: 6099H Homing Speed
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 286: 609Ah Homing Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.
Seite 287: 60A4H Profile Jerk
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 288 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...
Seite 289: 60A8H Si Unit Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...
Seite 290: 60A9H Si Unit Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...
Seite 291: 60B1H Velocity Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...
Seite 292: 60C1H Interpolation Data Record
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 293: 60C2H Interpolation Time Period
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...
Seite 294: 60C4H Interpolation Data Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
Seite 295 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 296: 60C5H Max Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...
Seite 297: 60E4H Additional Position Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...
Seite 298: 60E5H Additional Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 299: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 300: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 301: 60E9H Additional Feed Constant - Feed
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...
Seite 302: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...
Seite 303: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 304: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 305: 60F2H Positioning Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 306: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2]...
Seite 307: 60F4H Following Error Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...
Seite 308: 60F8H Max Slippage
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 309: 60Fch Position Demand Internal Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...
Seite 310: 60Feh Digital Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IL (Interlock)
Seite 311: 60Ffh Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.
Seite 312: 6502H Supported Drive Modes
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 313: 6503H Drive Catalogue Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff...
Seite 314 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Version: 1.6.0 / FIR-v2213...
Seite 315: Copyrights
11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 316: Uip
11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 317: Protothreads
11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 318: Littlefs
11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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Pd4-e591l42-m-65-1 Pd4-eb59cd-m-65-1

Nanotec PD4-E-M Technisches Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Nanotec PD4-E-M

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD4-E-M