Nanotec PD4-E Technisches Handbuch Seite 213

10 Objektverzeichnis Beschreibung
Für Firmware-Versionen ab FIR-v22xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur .
Die alten Regelparameter (Objekt 3210
aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E
entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden.
Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212
umgerechnet und in die neuen Objekte 321A
speichern (siehe Objekte speichern ).
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
HINWEIS
) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen
h
bis 321E
h
3210
h
Motor Drive Parameter Set
ARRAY
UNSIGNED32
ja, Kategorie: Applikation
nur lesen
RX-PDO
FIR-v1426
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf
"Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf
"Position Loop, Integral Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf
"Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf
"Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf
"Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf
"Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf
"Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf
"Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf
"Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor,
Open Loop)".
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf
"Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open
Loop)".
Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert
von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper
Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open
Loop)".
:04 auf "1" . Die alten Werte werden
h h
eingetragen. Sie müssen alle Objekte
h
h
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