Nanotec PD4-E Technisches Handbuch Seite 209

10 Objektverzeichnis Beschreibung
Wertebeschreibung
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Beschreibung
Die Subindizes haben folgende Funktion:
■ 00
: Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen.
h
■ n
:
h
Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende
Bedeutung:
■ Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Position verwendet.
■ Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Geschwindigkeit verwendet.
■ Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed
verwendet.
Loop
Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex 02
h
entspricht dem internen Encoder.
Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position)
berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.
Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren
abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Ruckführung gesetzt ist, dann wird diese dem
entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
00
h
Number Of Entries
UNSIGNED8
nur lesen
RX-PDO
02
h
01
h
1st Feedback Interface
UNSIGNED8
lesen/schreiben
RX-PDO
00
h
02
h
2nd Feedback Interface
UNSIGNED8
lesen/schreiben
RX-PDO
00
h
h
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