Nanotec PD6-EB80CD-E-65-1 Handbücher

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Nanotec PD6-EB80CD-E-65-1 Technisches Handbuch (350 Seiten)

Feldbus: EtherCAT

Marke: Nanotec | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 7.58 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
9
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
10
Verwendete Symbole
10
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
11
Bits
11
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd6-E891S95-E-65-1
14
Pd6-E891M95-E-65-1
15
Pd6-E891L95-E-65-1
15
Pd6-Eb80Sd-E-65-1
15
Pd6-Eb80Md-E-65-1
16
Pd6-Eb80Ld-E-65-1
16
Pd6-Eb80Cd-E-65-1
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Daten
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
22
Betriebs-LED
22
Normaler Betrieb
22
Ethercat-Leds
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
25
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
26
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Ethercat in
28
X4 - Ethercat out
29
X5 - Externe Haltebremse
29
X6 − Mini USB
30
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
32
Allgemeines
32
USB-Anschluss
32
Konfigurationsdatei
33
Lesen und Schreiben der Datei
33
Aufbau der Konfigurationsdatei
34
Dies ist eine Kommentarzeile
34
Nanoj-Programm
35
Ethercat
36
Software Verbindung
36
Auto-Setup
37
Parameter-Ermittlung
38
Durchführung
39
Parameterspeicherung
40
Konfigurieren der Sensoren
40
Testlauf
42
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
42
Aktivierung
43
Takt-Richtung
43
Analog-Drehzahl
44
Maximale Drehzahl
44
Verrechnung der Analogspannung
44
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
45
Generelle Konzepte
46
Betriebsarten
46
Allgemein
46
Open Loop
47
Einführung
47
Closed Loop
49
Vorsteuerung
51
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
52
Slow Speed
55
Cia 402 Power State Machine
56
Zustandsmaschine
56
Controlword
56
Zustandsübergänge
57
Statusword
58
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
58
Benutzerdefinierte Einheiten
61
Einheiten
62
Encoderauflösung
63
Getriebeübersetzung
64
Vorschubkonstante
64
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
64
Positionseinheit
64
Geschwindigkeitseinheit
64
Beschleunigungseinheit
65
Ruckeinheit
65
Begrenzung des Bewegungsbereichs
66
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
66
Software-Endschalter
67
Zykluszeiten
67
Betriebsmodi
68
Profile Position
68
Übersicht
68
Setzen von Fahrbefehlen
69
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
70
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
71
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
71
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
73
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
74
Objekte für die Positionierfahrt
74
Parameter für die Zielposition
75
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
75
Velocity
76
Beschreibung
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Objekteinträge
76
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
77
Objekte für den Velocity Mode
77
Profile Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Objekte IM Profile Velocity Mode
79
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
79
Limitierungen IM Trapez-Fall
80
Profile Torque
80
Beschreibung
80
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Homing
82
Übersicht
82
Referenzfahrt-Methode
84
Homing auf Block
84
Methoden-Überblick
85
Interpolated Position Mode
90
Übersicht
90
Aktivierung
90
Controlword
90
Statusword
90
Benutzung
90
Setup
91
Operation
91
Cyclic Synchronous Position
91
Übersicht
91
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
92
Objekteinträge
92
Cyclic Synchronous Velocity
93
Übersicht
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Torque
94
Übersicht
94
Objekteinträge
95
Takt-Richtungs-Modus
95
Beschreibung
95
Aktivierung
95
Generelles
95
Statusword
96
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
96
Auto-Setup
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Controlword
97
Statusword
97
Spezielle Funktionen
98
Digitale Ein- und Ausgänge
98
Bitzuordnung
98
Digitale Eingänge
98
Verrechnung der Eingänge
100
Input Routing
100
Interlock-Funktion
102
Digitale Ausgänge
103
Beschaltung
103
Verrechnung der Ausgänge
104
Output Routing
104
Analoge Eingänge
107
Objekteinträge
107
Analogwert Skalieren
107
Automatische Bremsensteuerung
108
Beschreibung
108
Aktivierung und Anschluss
108
Anschluss
108
Steuerung der Bremse
108
Bremsen-PWM
109
Motor-Überlastungsschutz
110
Beschreibung
110
Objekteinträge
110
Aktivierung
111
Funktion von I 2 T
111
Objekte Speichern
111
Allgemeines
112
Kategorie: Kommunikation
112
Kategorie: Applikation
112
Kategorie: Benutzer
114
Kategorie: Bewegung
115
Kategorie: Tuning
115
Speichervorgang Starten
115
Speicherung Verwerfen
116
Konfiguration Verifizieren
116
Ethercat
118
Programmierung mit Nanoj
119
Nanoj-Programm
119
Verfügbare Rechenzeit
119
Geschützte Ausführungsumgebung
120
Nanoj-Programm Ausführen
120
Nanoj-Programm OD-Einträge
121
Mapping IM Nanoj-Programm
123
Beispiel eines Mappings
124
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
124
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
124
Zugriff auf das Objektverzeichnis
125
Prozesssteuerung
125
Debug-Ausgabe
126
Einschränkungen und Mögliche Probleme
126
Objektverzeichnis Beschreibung
128
Übersicht
128
Aufbau der Objektbeschreibung
128
Objektbeschreibung
128
Wertebeschreibung
129
Beschreibung
130
1000H Device Type
131
Funktion
131
1001H Error Register
132
1003H Pre-Defined Error Field
133
1008H Manufacturer Device Name
137
1009H Manufacturer Hardware Version
138
100Ah Manufacturer Software Version
138
1010H Store Parameters
139
1011H Restore Default Parameters
142
1018H Identity Object
146
1020H Verify Configuration
147
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
149
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
151
Beschreibung
153
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
154
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
156
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
158
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
160
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
163
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
165
1C00H Sync Manager Communication Type
168
Objektbeschreibung
168
Wertebeschreibung
168
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
170
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
171
1C32H Output Sync Manager Synchronization
173
1C33H Input Sync Manager Synchronization
175
1F50H Program Data
176
1F51H Program Control
177
1F57H Program Status
178
2030H Pole Pair Count
179
2031H Max Motor Current
180
2034H Upper Voltage Warning Level
181
2035H Lower Voltage Warning Level
181
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
182
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
182
2038H Brake Controller Timing
183
2039H Motor Currents
185
203Ah Homing on Block Configuration
187
Wertebeschreibung
188
203Bh I2T Parameters
189
203Dh Torque Window
192
203Eh Torque Window Time out
192
203Fh Max Slippage Time out
193
2057H Clock Direction Multiplier
193
2058H Clock Direction Divider
194
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
194
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
195
2084H Bootup Delay
195
2101H Fieldbus Module Availability
195
2102H Fieldbus Module Control
197
2103H Fieldbus Module Status
198
2110H Ethercat Slave Status
200
2290H PDI Control
201
2291H PDI Input
201
2292H PDI Output
203
2300H Nanoj Control
204
2301H Nanoj Status
205
2302H Nanoj Error Code
205
230Eh Timer
207
230Fh Uptime Seconds
208
2310H Nanoj Input Data Selection
208
2320H Nanoj Output Data Selection
209
2330H Nanoj In/Output Data Selection
211
2400H Nanoj Inputs
212
2410H Nanoj Init Parameters
213
2500H Nanoj Outputs
214
2600H Nanoj Debug Output
215
2701H Customer Storage Area
216
2800H Bootloader and Reboot Settings
217
3202H Motor Drive Submode Select
218
3203H Feedback Selection
219
3204H Feedback Mapping
221
320Dh Torque of Inertia Factor
223
3210H Motor Drive Parameter Set
224
Wertebeschreibung
225
3212H Motor Drive Flags
228
321Ah Current Controller Parameters
230
321Bh Velocity Controller Parameters
232
321Ch Position Controller Parameters
234
321Dh Pre-Control
235
321Eh Voltage Limit
236
3220H Analog Input Digits
237
3221H Analog Inputs Control
238
3240H Digital Inputs Control
239
3242H Digital Input Routing
242
3243H Digital Input Homing Capture
242
3250H Digital Outputs Control
244
3252H Digital Output Routing
247
3320H Analog Input Values
248
3321H Analog Input Offsets
249
3322H Analog Input Numerators
250
3323H Analog Input Denominators
251
3380H Feedback Sensorless
252
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
254
33A1H Feedback Incremental A/B/I 2
255
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
257
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
260
3700H Deviation Error Option Code
264
3701H Limit Switch Error Option Code
265
Objektbeschreibung
265
4012H HW Information
266
4013H HW Configuration
267
4014H Operating Conditions
268
4015H Special Drive Modes
270
4016H Factory Settings
271
4021H Ballast Configuration
272
4040H Drive Serial Number
273
4041H Device ID
274
4042H Bootloader Infos
274
6007H Abort Connection Option Code
275
603Fh Error Code
276
6040H Controlword
277
6041H Statusword
278
6042H Vl Target Velocity
279
6043H Vl Velocity Demand
280
6044H Vl Velocity Actual Value
280
6046H Vl Velocity Min Max Amount
281
6048H Vl Velocity Acceleration
282
6049H Vl Velocity Deceleration
283
604Ah Vl Velocity Quick Stop
284
604Ch Vl Dimension Factor
285
605Ah Quick Stop Option Code
286
605Bh Shutdown Option Code
287
605Ch Disable Option Code
287
605Dh Halt Option Code
288
605Eh Fault Option Code
289
6060H Modes of Operation
289
6061H Modes of Operation Display
290
6062H Position Demand Value
291
6063H Position Actual Internal Value
291
6064H Position Actual Value
292
6065H Following Error Window
292
6066H Following Error Time out
293
6067H Position Window
293
6068H Position Window Time
294
606Bh Velocity Demand Value
294
606Ch Velocity Actual Value
295
606Dh Velocity Window
295
606Eh Velocity Window Time
296
606Fh Velocity Threshold
296
6070H Velocity Threshold Time
297
6071H Target Torque
297
6072H Max Torque
298
6073H Max Current
299
6074H Torque Demand
299
6075H Motor Rated Current
300
6077H Torque Actual Value
300
607Ah Target Position
301
607Bh Position Range Limit
301
607Ch Home Offset
302
607Dh Software Position Limit
303
607Eh Polarity
304
607Fh Max Profile Velocity
305
6080H Max Motor Speed
305
6081H Profile Velocity
306
6082H End Velocity
307
6083H Profile Acceleration
307
6084H Profile Deceleration
307
6085H Quick Stop Deceleration
308
6086H Motion Profile Type
308
6087H Torque Slope
309
608Fh Position Encoder Resolution
309
6090H Velocity Encoder Resolution
311
Wertebeschreibung
311
6091H Gear Ratio
312
6092H Feed Constant
313
6096H Velocity Factor
314
6097H Acceleration Factor
315
6098H Homing Method
316
6099H Homing Speed
317
609Ah Homing Acceleration
318
60A2H Jerk Factor
319
60A4H Profile Jerk
320
60A8H si Unit Position
321
Beschreibung
322
60A9H si Unit Velocity
322
60B0H Position Offset
323
60B1H Velocity Offset
323
60B2H Torque Offset
323
60C1H Interpolation Data Record
324
60C2H Interpolation Time Period
325
60C4H Interpolation Data Configuration
326
60C5H Max Acceleration
328
60C6H Max Deceleration
329
60E4H Additional Position Actual Value
329
60E5H Additional Velocity Actual Value
330
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
331
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
332
60E9H Additional Feed Constant - Feed
333
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
334
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
335
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
337
60F2H Positioning Option Code
338
60F4H Following Error Actual Value
339
60F8H Max Slippage
340
60Fah Control Effort
340
60Fch Position Demand Internal Value
341
60Fdh Digital Inputs
341
60Feh Digital Outputs
342
60Ffh Target Velocity
343
6502H Supported Drive Modes
344
6503H Drive Catalogue Number
345
6505H Http Drive Catalogue Address
345
Copyrights
347
Einführung
347
Aes
347
Md5
347
Uip
348
Dhcp
348
CMSIS DSP Software Library
348
Fatfs
348
Protothreads
349
Lwip
349
Littlefs
350

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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