Beschreibung - Nanotec PD4-E Technisches Handbuch

10 Objektverzeichnis Beschreibung
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie

Beschreibung

Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt:
15 14 13 12
MS RESERVED [3]
REL. OPT. (Relative Option)
Diese Bits bestimmen das Verhalten bei relativer Drehbewegung im "Profile Position" Modus, sollte
Bit 6 des Kontrollwortes 6040
Bit 1 Bit 0
0 0
0 1
1 0
1 1
RRO (Request-Response Option)
Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040
setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit fällt die
Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0" zu setzen. Nachdem das Bit von der
Steuerung aus auf den Wert "0" gesetzt wurde, wird auch das Bit 12 ("setpoint acknowledgement") im
Statusword 6041 auf den Wert "0" gesetzt.
h
Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040
Bit 5 Bit 4
0 0
0 1
1 0
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
ja, Kategorie: Applikation
lesen/schreiben
RX-PDO
0001
h
FIR-v1446
Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von
"nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
11 10 9 8
IP OPTION [4]
= "1" gesetzt sein.
h
Positionsbewegungen werden relativ zu der vorherigen (intern absoluten)
Zielposition ausgeführt (jeweils relativ zu 0 falls keine Zielpositon voran
gegangen ist)
Positionsbewegungen werden relativ zum Vorgabewert (bzw. Ausgang)
des Rampengenerators ausgeführt.
Positionsbewegungen werden relativ zur Istposition (Objekt 6064
ausgeführt.
Reserviert
Die Funktionalität ist wie unter Setzen von Fahrbefehlen beschrieben.
Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald die
momentane Zielfahrt ihr Ziel erreicht hat.
Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald es der
Steuerung möglich ist.
7 6 5 4
RADO [2] RRO [2]
Definition
HINWEIS
Definition
3 2 1 0
CIO [2] REL. OPT. [2]
)
h
Bit 4 ("new
h
zu modifizieren.
h
326