Nanotec PD4-E Technisches Handbuch Seite 217

10 Objektverzeichnis Beschreibung
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Beschreibung
■ Subindex 00
: Anzahl der Einträge
h
■ Subindex 01
: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position)
h
■ Subindex 02
: Integral-Anteil des S-Reglers (Position)
h
■ Subindex 03
: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
h
■ Subindex 04
: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
h
■ Subindex 05
: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
h
■ Subindex 06
: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
h
■ Subindex 07
: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
h
■ Subindex 08
: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
h
■ Subindex 09
: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
h
■ Subindex 0A
: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
h
■ Subindex 0B
: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein
h
Faktor von 1.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
■ PD4-EB59CD-EB-65-5: 004DC880
0A
h
Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)
UNSIGNED32
lesen/schreiben
RX-PDO
■ PD4-E591L42-E-65-5: 000E42A0
■ PD4-E601L42-E-65-5: 00067B60
■ PD4-EB59CD-E-65-5: 001D2B30
■ PD4-EB60SD-E-65-5: 001D2B30
■ PD4-E591L42-EB-65-5: 000E42A0
■ PD4-EB59CD-EB-65-5: 001D2B30
0B
h
Velocity Feed Forward Factor In Per Mille
UNSIGNED32
lesen/schreiben
RX-PDO
000003E8
h
0C
h
Acceleration Feed Forward Factor
UNSIGNED32
lesen/schreiben
RX-PDO
00000000
h
h
h
h
h
h
h
h
217