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90 Kommunikationsprotokoll
EtherCAT-Zustandsmaschine
Zum Adaptermodul gehört die EtherCAT-Zustandsmaschine, die
für alle EtherCAT-Geräte unbedingt erforderlich ist. Die Zustands-
maschine wird in der folgenden Abbildung erläutert. Der Bootstrap-
Zustand wird nicht unterstützt.
Initialization
Pre-Operational
Safe-Operational
Betriebsbereit
Direkt nach der Inbetriebnahme wechselt das Adaptermodul in den
Zustand „Initialization (INIT)". Anschließend kann das Adaptermo-
dul in den Zustand „Pre-Operational (PREOP)" geschaltet werden.
Im Zustand PREOP ist die Kommunikation der EtherCAT-Mailbox
zulässig und auf CoE-Objekte kann von SDOs zugegriffen werden.
Nachdem der Master den Slave konfiguriert hat, kann er das
Adaptermodul in den Zustand „Safe-Operational (SAFEOP)"
schalten. In diesem Zustand werden E/A-Daten des Eingangs
(PDOs) vom Adaptermodul zum EtherCAT-Master gesendet. Es
gibt jedoch keine E/A-Daten des Ausgangs vom Master zum
Adaptermodul.
Um E/A-Daten des Ausgangs zu übertragen, muss der Master das
Adaptermodul in den Zustand „Operational" schalten.
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