Inhaltsverzeichnis
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Inhalt dieses Kapitels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Kommunikationsprofile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
CANopen-Geräteprofil CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Unterstützte Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Profil-Positionierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Profil-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Profil-Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Zyklisch synchrone Positionierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Zyklisch synchrone Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Zyklisch synchrones Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Prozessdaten-Skalierung beim Profil CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . 70
Drehmomentdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Geschwindigkeitsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Positionsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Prozess-Istwerte im Profil CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Steuerwort und Statuswort des CiA 402-Profils . . . . . . . . . . . . . 71
Kommunikationsprofil ABB DRIVES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Steuerwort und Statuswort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Steuerwort-Inhalte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Statuswort-Inhalte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Sollwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Skalierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Istwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Skalierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Inhalt dieses Kapitels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Struktur von EtherCAT®-Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
EtherCAT-Dienste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Adressierverfahren und FMMUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Sync Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Inhalt 7
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