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88 Kommunikationsprotokoll
logische segmentweite Adressen. Die Slave-FMMUs werden vom
Master konfiguriert. Jede FMMU-Konfiguration enthält eine
logische Startadresse, eine Startadresse des physikalischen
Speichers, Länge und Typ eines Bits, welche die Richtung der
Abbildung (Eingang oder Ausgang) spezifizieren.
Das Adaptermodul besitzt zwei FMMUs. Der EtherCAT-Master
kann sie für jeden Zweck verwenden.
Sync Manager
Sync Manager kontrollieren den Zugang zum Anwendungsspei-
cher. Jeder Kanal definiert einen konsistenten Bereich des Anwen-
dungsspeichers. Das Adaptermodul besitzt vier Sync-Manager-
Kanäle. Ihre Funktionen werden nachfolgend beschrieben.
Sync-Manager-Kanal 0
Sync Manager 0 wird für Mailbox-Schreibübertragungen
verwendet (Mailbox vom Master zum Slave).
Sync-Manager-Kanal 1
Sync Manager 1 wird für Mailbox-Leseübertragungen verwendet
(Mailbox vom Slave zum Master).
Sync-Manager-Kanal 2
Sync Manager 2 wird für Prozess-Ausgangsdaten verwendet. Er
enthält die Rx PDOs, die vom PDO-Zuweisungsobjekt 0x1C12
spezifiziert werden.
Sync-Manager-Kanal 3
Sync Manager 3 wird für Prozess-Eingangsdaten verwendet. Er
enthält die Tx PDOs, die vom PDO-Zuweisungsobjekt 0x1C13
spezifiziert werden.
Sync-Manager-Watchdog
Der Sync-Manager-Watchdog (Prozessdaten-Watchdog) über-
wacht den Ausgang des Sync Managers. Wenn die E/A-Daten des
Ausgangs nicht innerhalb der konfigurierten Zeit vom Master
aktualisiert werden, aktiviert der Watchdog eine Zeitüberschreitung
und ändert den Zustand des Adaptermoduls von Operational in
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