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8 Kalibrierinformationen
8.9.6 Definieren einer Nutzlast für eine mechanische Einheit
8.9.6 Definieren einer Nutzlast für eine mechanische Einheit
Beschreibung von MechUnitLoad
Die Instruktion MechUnitLoad wird zum Definieren einer Nutzlast für eine
zusätzliche Achse (externe mechanische Einheit) verwendet. Die Nutzlast für den
Roboter wird mit der Instruktion GripLoad definiert. Bei Verwendung der Treiber
ist MechUnitLoad integriert.
Um eine optimale Bewegung zu erreichen, sollte diese Instruktion für alle
mechanischen Einheiten mit dem dynamischen Modell im Softservo-Modus
verwendet werden.
Die Instruktion MechUnitLoad sollte immer nach der Abarbeitung der Instruktion
ActUnit abgearbeitet werden.
In der Instruktion MechUnitLoad sollte die Achse mit dem geringsten Abstand
zur Nutzlast ausgewählt werden. Während des Ausführens von ActUnit INTERCH
sollte MechUnitLoad einmal für Achse 2 und Achse 3 ausgeführt werden.
Beispiele
Grundlegende Beispiele für die Instruktion MechUnitLoad sind unten aufgeführt.
Nachstehende Abbildung zeigt Achse 1 an einer mechanischen Einheit namens
STN1 vom Typ IRBP L.
xx0500002142
Beispiel 1:
Aktivieren Sie mechanische Einheit STN1 und definieren Sie die Nutzlast load0
entsprechend keiner Last (gar keiner) an Achse 1.
Beispiel 2:
Aktivieren Sie die mechanische Einheit STN1 und definieren Sie die Nutzlast fixture1
entsprechend Halterung fixture1 an Achse 1.
Beispiel 3
Aktivieren Sie die mechanische Einheit STN1 und definieren Sie die Nutzlast
workpiece1 entsprechend Halterung und Werkstück workpiece1 an Achse 1.
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ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, load0;
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, fixture1;
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, workpiece1;
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Produkthandbuch - IRBP /D2009
3HAC037731-003 Revision: P
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