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8 Kalibrierinformationen
8.9.1 Identifikation der Lastdaten für Positionierer IRBP
Fortsetzung
Lastidentifizierung für IRBP R
In der folgenden Abbildung wird der Positionierer IRBP Rvereinfacht dargestellt.
Die identifizierten Parameter sind der Schwerpunkt auf einer Ebene rechtwinklig
zur Achse sowie drei Trägheitsmomente am Schwerpunkt. Beachten Sie, dass
sowohl die Masse der Last als auch der Abstand zum Schwerpunkt im Voraus
bekannt sein müssen. Diese Daten werden während der Lastidentifizierung
eingegeben.
xx1000000149
Ein Teil der Identifizierungsbewegungen für eine Achse ist mit den
Identifizierungsbewegungen für den Positionierer IRBP L identisch. Um den
zusätzlichen Trägheitsmoment zu ermitteln, wird außerdem die Übertragungsachse
mit der Last an zwei verschiedene Positionen bewegt. Die Bewegungen für die
Übertragungsachse sind die in der Abbildung im Abschnitt
Bewegungen auf Seite 317
Konfigurationspunkt.
Fortsetzung auf nächster Seite
320
VORSICHT
Die Identifizierung auf einer Achse ist nur korrekt, wenn auf der anderen Achse
keine Last angebracht ist.
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beschriebenen Bewegungen, jedoch nur an einem
Parameter und
Produkthandbuch - IRBP /D2009
3HAC037731-003 Revision: P
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