Abbildung 3-14: Kalkulation Des Massenträgheitsmomentes Für Massen - adept technology Viper s1700 Betriebsanleitung

Kapitel 3 - Installieren des Roboters
Achse
Achse 4
Achse 5
Achse 6
a
(): Schwerkraftbezogene Einheit
Bei Massen mit geringen Abmessungen („punktförmige" Massen) kalkulieren Sie das
Massenträgheitsmoment gemäß
Die zulässige Trägheit wird berechnet, wenn das Moment maximal ist. Wenden Sie sich
an den Kundendienst von Adept, wenn nur das Lastmoment gering und das
Trägheitsmoment hoch ist. Wenden Sie sich auch an den Kundendienst, wenn die
Lastmasse mit einer äußerlich einwirkenden Kraft verbunden wird.
Drehpunktlinie der 5. Achse
Abbildung 3-14: Kalkulation des Massenträgheitsmomentes für Massen mit geringen
50 Adept Viper s1700-Roboter Betriebsanleitung, Rev A
Tabelle 3-4: Zulässiges Trägheitsmoment
Moment in Nm (kgfm)
31.4 (3.2)
31.4 (3.2)
15.7 (1.6)
Abbildung
Position des
L
B
Lastschwerpunkts
105
Drehpunktlinie der
6. u. 4. Achse
Abmessungen („punktförmige" Massen)
a
Trägheit in kgm
0.7
0.7
0.2
3-14.
300
200
W=10 kg
W=16 kg
100
W=20 kg
0 100
2
W=6 kg
200 300 400
LB (mm)